Robots KR QUANTEC extra Mit F- und C-Varianten Spezifikation KR QUANTEC extra Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 KUKA Roboter GmbH KR QUANTEC extra © Copyright 2016 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Deutschland Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden. Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung oder im Servicefall. Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten. Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten. Original-Dokumentation KIM-PS5-DOC 2 / 287 Publikation: Pub Spez KR QUANTEC extra (PDF) de Buchstruktur: Spez KR QUANTEC extra V8.3 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung ..................................................................................................... 9 1.1 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 9 1.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 9 2 Zweckbestimmung ...................................................................................... 11 2.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 11 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 11 3 Produktbeschreibung ................................................................................. 13 3.1 Übersicht des Robotersystems .................................................................................. 13 3.2 Beschreibung des Manipulators ................................................................................. 13 4 Technische Daten ........................................................................................ 17 4.1 Technische Daten, Übersicht ..................................................................................... 17 4.2 Technische Daten, KR 210 R2700 extra ................................................................... 22 4.2.1 Grunddaten, KR 210 R2700 extra ........................................................................ 22 4.2.2 Achsdaten, KR 210 R2700 extra .......................................................................... 23 4.2.3 Traglasten, KR 210 R2700 extra .......................................................................... 25 4.2.4 Fundamentlasten, KR 210 R2700 extra ............................................................... 27 Technische Daten, KR 180 R2500 extra ................................................................... 29 4.3.1 Grunddaten, KR 180 R2500 extra ........................................................................ 29 4.3.2 Achsdaten, KR 180 R2500 extra .......................................................................... 30 4.3.3 Traglasten, KR 180 R2500 extra .......................................................................... 32 4.3.4 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra ............................................................... 34 4.3 4.4 Technische Daten, KR 180 R2500 extra F ................................................................ 35 4.4.1 Grunddaten, KR 180 R2500 extra F ..................................................................... 35 4.4.2 Achsdaten, KR 180 R2500 extra F ....................................................................... 37 4.4.3 Traglasten, KR 180 R2500 extra F ....................................................................... 38 4.4.4 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra F ............................................................ 41 Technische Daten, KR 180 R2500 extra F-HP .......................................................... 42 4.5.1 Grunddaten, KR 180 R2500 extra F-HP ............................................................... 42 4.5.2 Achsdaten, KR 180 R2500 extra F-HP ................................................................. 44 4.5 4.5.3 Traglasten, KR 180 R2500 extra F-HP ................................................................. 45 4.5.4 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra F-HP ...................................................... 48 Technische Daten, KR 180 R2500 extra C ................................................................ 50 4.6.1 Grunddaten, KR 180 R2500 extra C ..................................................................... 50 4.6.2 Achsdaten, KR 180 R2500 extra C ....................................................................... 51 4.6.3 Traglasten, KR 180 R2500 extra C ....................................................................... 53 4.6.4 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra C ............................................................ 55 Technische Daten, KR 180 R2500 extra C-F ............................................................ 56 4.7.1 Grunddaten, KR 180 R2500 extra C-F ................................................................. 56 4.7.2 Achsdaten, KR 180 R2500 extra C-F ................................................................... 58 4.7.3 Traglasten, KR 180 R2500 extra C-F ................................................................... 59 4.7.4 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra C-F ........................................................ 62 4.6 4.7 4.8 Technische Daten, KR 180 R2500 extra C-F-HP ...................................................... 63 4.8.1 Grunddaten, KR 180 R2500 extra C-F-HP ........................................................... 63 4.8.2 Achsdaten, KR 180 R2500 extra C-F-HP ............................................................. 65 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 3 / 287 KR QUANTEC extra 4.8.3 Traglasten, KR 180 R2500 extra C-F-HP ............................................................. 66 4.8.4 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra C-F-HP .................................................. 69 Technische Daten, KR 150 R2700 extra ................................................................... 71 4.9 4 / 287 4.9.1 Grunddaten, KR 150 R2700 extra ........................................................................ 71 4.9.2 Achsdaten, KR 150 R2700 extra .......................................................................... 72 4.9.3 Traglasten, KR 150 R2700 extra .......................................................................... 74 4.9.4 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra ............................................................... 76 4.10 Technische Daten, KR 150 R2700 extra F ................................................................ 77 4.10.1 Grunddaten, KR 150 R2700 extra F ..................................................................... 77 4.10.2 Achsdaten, KR 150 R2700 extra F ....................................................................... 79 4.10.3 Traglasten, KR 150 R2700 extra F ....................................................................... 80 4.10.4 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra F ............................................................ 83 4.11 Technische Daten, KR 150 R2700 extra F-HP .......................................................... 84 4.11.1 Grunddaten, KR 150 R2700 extra F-HP ............................................................... 84 4.11.2 Achsdaten, KR 150 R2700 extra F-HP ................................................................. 86 4.11.3 Traglasten, KR 150 R2700 extra F-HP ................................................................. 87 4.11.4 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra F-HP ...................................................... 90 4.12 Technische Daten, KR 150 R2700 extra C ............................................................... 92 4.12.1 Grunddaten, KR 150 R2700 extra C .................................................................... 92 4.12.2 Achsdaten, KR 150 R2700 extra C ...................................................................... 93 4.12.3 Traglasten, KR 150 R2700 extra C ...................................................................... 95 4.12.4 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra C ............................................................ 97 4.13 Technische Daten, KR 150 R2700 extra C-F ............................................................ 98 4.13.1 Grunddaten, KR 150 R2700 extra C-F ................................................................. 98 4.13.2 Achsdaten, KR 150 R2700 extra C-F ................................................................... 100 4.13.3 Traglasten, KR 150 R2700 extra C-F ................................................................... 101 4.13.4 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra C-F ........................................................ 104 4.14 Technische Daten, KR 150 R2700 extra C-F-HP ...................................................... 105 4.14.1 Grunddaten, KR 150 R2700 extra C-F-HP ........................................................... 105 4.14.2 Achsdaten, KR 150 R2700 extra C-F-HP ............................................................. 107 4.14.3 Traglasten, KR 150 R2700 extra C-F-HP ............................................................. 108 4.14.4 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra C-F-HP .................................................. 111 4.15 Technische Daten, KR 120 R2900 extra ................................................................... 113 4.15.1 Grunddaten, KR 120 R2900 extra ........................................................................ 113 4.15.2 Achsdaten, KR 120 R2900 extra .......................................................................... 114 4.15.3 Traglasten, KR 120 R2900 extra .......................................................................... 116 4.15.4 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra ............................................................... 118 4.16 Technische Daten, KR 180 R2500 extra F ................................................................ 119 4.16.1 Grunddaten, KR 120 R2900 extra F ..................................................................... 119 4.16.2 Achsdaten, KR 120 R2900 extra F ....................................................................... 121 4.16.3 Traglasten, KR 120 R2900 extra F ....................................................................... 122 4.16.4 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra F ............................................................ 124 4.17 Technische Daten, KR 120 R2900 extra F-HP .......................................................... 126 4.17.1 Grunddaten, KR 120 R2900 extra F-HP ............................................................... 126 4.17.2 Achsdaten, KR 120 R2900 extra F-HP ................................................................. 127 4.17.3 Traglasten, KR 120 R2900 extra F-HP ................................................................. 129 4.17.4 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra F-HP ...................................................... 131 4.18 Technische Daten, KR 120 R2900 extra C ............................................................... 133 4.18.1 133 Grunddaten, KR 120 R2900 extra C .................................................................... Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 Inhaltsverzeichnis 4.18.2 Achsdaten, KR 120 R2900 extra C ....................................................................... 134 4.18.3 Traglasten, KR 120 R2900 extra C ....................................................................... 136 4.18.4 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra C ............................................................ 138 4.19 Technische Daten, KR 120 R2900 extra C-F ............................................................ 139 4.19.1 Grunddaten, KR 120 R2900 extra C-F ................................................................. 139 4.19.2 Achsdaten, KR 120 R2900 extra C-F ................................................................... 141 4.19.3 Traglasten, KR 120 R2900 extra C-F ................................................................... 142 4.19.4 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra C-F ........................................................ 145 4.20 Technische Daten, KR 120 R2900 extra C-F-HP ...................................................... 146 4.20.1 Grunddaten, KR 120 R2900 extra C-F-HP ........................................................... 146 4.20.2 Achsdaten, KR 120 R2900 extra C-F-HP ............................................................. 148 4.20.3 Traglasten, KR 120 R2900 extra C-F-HP ............................................................. 149 4.20.4 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra C-F-HP .................................................. 152 4.21 Technische Daten, KR 90 R3100 extra ..................................................................... 154 4.21.1 Grunddaten, KR 90 R3100 extra .......................................................................... 154 4.21.2 Achsdaten, KR 90 R3100 extra ............................................................................ 155 4.21.3 Traglasten, KR 90 R3100 extra ............................................................................ 157 4.21.4 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra ................................................................. 159 4.22 Technische Daten, KR 90 R3100 extra F .................................................................. 160 4.22.1 Grunddaten, KR 90 R3100 extra F ....................................................................... 160 4.22.2 Achsdaten, KR 90 R3100 extra F ......................................................................... 162 4.22.3 Traglasten, KR 90 R3100 extra F ......................................................................... 163 4.22.4 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra F .............................................................. 166 4.23 Technische Daten, KR 90 R3100 extra F-HP ............................................................ 167 4.23.1 Grunddaten, KR 90 R3100 extra F-HP ................................................................. 167 4.23.2 Achsdaten, KR 90 R3100 extra F-HP ................................................................... 169 4.23.3 Traglasten, KR 90 R3100 extra F-HP ................................................................... 170 4.23.4 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra F-HP ........................................................ 173 4.24 Technische Daten, KR 90 R3100 extra C .................................................................. 175 4.24.1 Grunddaten, KR 90 R3100 extra C ....................................................................... 175 4.24.2 Achsdaten, KR 90 R3100 extra C ......................................................................... 176 4.24.3 Traglasten, KR 90 R3100 extra C ......................................................................... 178 4.24.4 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra C .............................................................. 180 4.25 Technische Daten, KR 90 R3100 extra C-F .............................................................. 181 4.25.1 Grunddaten, KR 90 R3100 extra C-F ................................................................... 181 4.25.2 Achsdaten, KR 90 R3100 extra C-F ..................................................................... 183 4.25.3 Traglasten, KR 90 R3100 extra C-F ..................................................................... 185 4.25.4 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra C-F .......................................................... 188 4.26 Technische Daten, KR 90 R3100 extra C-F-HP ........................................................ 189 4.26.1 Grunddaten, KR 90 R3100 extra C-F-HP ............................................................. 189 4.26.2 Achsdaten, KR 90 R3100 extra C-F-HP ............................................................... 191 4.26.3 Traglasten, KR 90 R3100 extra C-F-HP ............................................................... 192 4.26.4 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra C-F-HP .................................................... 195 4.27 Zusatzlast ................................................................................................................... 196 4.28 Schilder ...................................................................................................................... 198 4.29 REACH Informationspflicht nach Art. 33 der Verordnung (EG) 1907/2006 ............... 201 4.30 Anhaltewege und Anhaltezeiten ................................................................................ 201 4.30.1 Allgemeine Hinweise ............................................................................................ 201 4.30.2 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 202 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 5 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.3 Anhaltewege und -zeiten KR 210 R2700 extra .................................................... 203 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ..................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 203 204 206 208 Anhaltewege und -zeiten KR 180 R2500 extra .................................................... 208 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ..................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 208 209 211 213 Anhaltewege und -zeiten KR 180 R2500 extra C ................................................. 213 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ..................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 213 214 216 218 Anhaltewege und -zeiten KR 150 R2700 extra .................................................... 218 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ..................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 218 219 221 223 Anhaltewege und -zeiten KR 150 R2700 extra C ................................................. 223 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ..................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 223 224 226 228 Anhaltewege und -zeiten KR 120 R2900 extra .................................................... 228 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ..................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 228 229 231 233 Anhaltewege und -zeiten KR 120 R2900 extra C ................................................. 233 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ..................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 233 234 236 238 4.30.10 Anhaltewege und -zeiten KR 90 R3100 extra ...................................................... 238 4.30.10.1 4.30.10.2 4.30.10.3 4.30.10.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ..................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 238 239 241 243 4.30.11 Anhaltewege und -zeiten KR 90 R3100 extra C ................................................... 243 4.30.11.1 4.30.11.2 4.30.11.3 4.30.11.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ..................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ......................................... Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ......................................... 243 244 246 248 5 Sicherheit ..................................................................................................... 249 5.1 Allgemein ................................................................................................................... 249 4.30.3.1 4.30.3.2 4.30.3.3 4.30.3.4 4.30.4 4.30.4.1 4.30.4.2 4.30.4.3 4.30.4.4 4.30.5 4.30.5.1 4.30.5.2 4.30.5.3 4.30.5.4 4.30.6 4.30.6.1 4.30.6.2 4.30.6.3 4.30.6.4 4.30.7 4.30.7.1 4.30.7.2 4.30.7.3 4.30.7.4 4.30.8 4.30.8.1 4.30.8.2 4.30.8.3 4.30.8.4 4.30.9 4.30.9.1 4.30.9.2 4.30.9.3 4.30.9.4 6 / 287 5.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 249 5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ................................... 250 5.1.3 EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung .................................................. 250 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 Inhaltsverzeichnis 5.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 251 5.2 Personal ..................................................................................................................... 252 5.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ...................................................................... 253 5.4 Übersicht Schutzausstattung ..................................................................................... 253 5.4.1 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 253 5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) ................................................. 253 5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option) ..................................................................... 254 5.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ................ 254 5.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter ................................................................. 255 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 255 5.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 255 5.5.2 Transport .............................................................................................................. 256 5.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ......................................................... 257 5.5.4 Manueller Betrieb .................................................................................................. 258 5.5.5 Automatikbetrieb ................................................................................................... 259 5.5.6 Wartung und Instandsetzung ................................................................................ 259 5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 261 5.6 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 261 6 Planung ........................................................................................................ 263 6.1 Planungsinformation .................................................................................................. 263 6.2 Fundamentbefestigung mit Zentrierung ..................................................................... 263 6.3 Maschinengestellbefestigung ..................................................................................... 266 6.4 Verbindungsleitungen und Schnittstellen ................................................................... 267 7 Transport ...................................................................................................... 269 7.1 Transport der Robotermechanik ................................................................................ 269 8 Optionen ....................................................................................................... 273 8.1 Anbauflansch, Adapter (Option) ................................................................................. 273 8.2 Steuerleitung Einzelachse (Option) ........................................................................... 274 8.3 Freidreh-Vorrichtung (Option) .................................................................................... 274 9 KUKA Service .............................................................................................. 275 9.1 Support-Anfrage ......................................................................................................... 275 9.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 275 Index ............................................................................................................. 283 5.5 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 7 / 287 KR QUANTEC extra 8 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 1 Einleitung 1 Einleitung 1.1 Dokumentation des Industrieroboters t Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen: Dokumentation für die Robotermechanik Dokumentation für die Robotersteuerung Bedien- und Programmieranleitung für die System Software Anleitungen zu Optionen und Zubehör Teilekatalog auf Datenträger Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument. 1.2 Darstellung von Hinweisen Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden. Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne Vorsichtsmaßnahmen. Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeugung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen: Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen müssen genau eingehalten werden. Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informationen. Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Informationen. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 9 / 287 KR QUANTEC extra 10 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 2 Zweckbestimmung 2 2 Z Zweckbestimmung w 2.1 Zielgruppe s t Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen: Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik Systemkenntnisse der Robotersteuerung Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden. 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Verwendung Der Industrieroboter dient zur Handhabung von Werkzeugen und Vorrichtungen oder zum Bearbeiten und Transportieren von Bauteilen oder Produkten. Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedingungen erfolgen. Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.: Transport von Personen und Tieren Benützung als Aufstiegshilfen Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung Einsatz im Untertagebau Veränderungen der Roboterstruktur, z. B. das Anbringen von Bohrungen o. ä. kann zu Schäden an den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen. Bei Abweichungen von, den in den Technischen Daten angegebenen, Arbeitsbedingungen oder bei Einsatz spezieller Funktionen oder Applikationen kann es z. B. zu vorzeitigem Verschleiß kommen. Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH ist erforderlich. Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 11 / 287 KR QUANTEC extra 12 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 3 Produktbeschreibung 3 Produktbeschreibung 3.1 Übersicht des Robotersystems t s Ein Robotersystem (>>> Abb. 3-1 ) umfasst alle Baugruppen eines Industrieroboters wie Manipulator (Robotermechanik mit Elektro-Installation), Steuerschrank, Verbindungsleitungen, Werkzeug und Ausrüstungsteile. Die Produktfamilie KR QUANTEC extra beinhaltet die Varianten: KR 210 R2700 extra KR 180 R2500 extra KR 150 R2700 extra KR 120 R2900 extra KR 90 R3100 extra Die Roboter sind, mit Ausnahme des KR 210 R2700 extra, sowohl als FHP_Varianten (Foundry) als auch als C-Variante (Decken-Version) verfügbar. Ein Industrieroboter dieses Typs umfassen folgende Komponenten: Manipulator Robotersteuerung Verbindungsleitungen Programmierhandgerät KCP (KUKA smartPAD) Software Optionen, Zubehör Abb. 3-1: Beispiel eines Robotersystems 3.2 1 Manipulator 3 Robotersteuerung 2 Verbindungsleitungen 4 Programmierhandgerät KUKA smartPAD Beschreibung des Manipulators Übersicht Die Manipulatoren (= Robotermechanik und Elektroinstallation) (>>> Abb. 32 ) der Varianten sind als 6-achsige Gelenkarmkinematiken ausgelegt. Sie bestehen aus folgenden Hauptbaugruppen: Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 13 / 287 KR QUANTEC extra Zentralhand Arm Schwinge Karussell Grundgestell Gewichtsausgleich Elektroinstallation Abb. 3-2: Hauptbaugruppen des Manipulators 14 / 287 1 Zentralhand 5 Grundgestell 2 Arm 6 Karussell 3 Gewichtsausgleich 7 Schwinge 4 Elektroinstallation Zentralhand Der Roboter ist mit einer 3-achsigen Zentralhand ausgestattet. Die Zentralhand enthält die Achsen 4, 5 und 6. Der Motor der Achse 6 ist direkt an der Hand, im Inneren des Arms untergebracht. Er treibt die Hand direkt an, während bei den Achsen 4 und 5 der Antrieb von der Rückseite des Arms über Verbindungswellen erfolgt. Zum Anbau von Werkzeugen verfügt die Zentralhand über einen Anbauflansch. Der Anbauflansch entspricht mit geringen Abweichungen der DIN/ISO9409-1-A und erfüllt die Anforderungen gemäß IP65. Arm Der Arm ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmt die Motoren der Handachse 4 und 5 auf. Der Antrieb des Arms erfolgt durch den Motor der Achse 3. Der maximal zulässige Schwenkwinkel wird durch je einen Anschlag in Plus- und Minus-Richtung mechanisch begrenzt. Die zugehörenden Puffer sind am Arm angebracht. Auf dem Arm befindet sich eine Schnittstelle mit 4 Bohrungen zur Befestigung von Zusatzlasten. Schwinge Die Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Sie besteht aus dem Schwingenkörper mit den Puffern für Achse 2. Zum Erreichen der jeweiligen Reichweite stehen in Kombination mit dem Arm drei unterschiedliche Schwingenlängen zur Verfügung. Auf der Schwinge befindet sich eine Schnittstelle mit 4 Bohrungen zur Befestigung von Zusatzlasten. Karussell Das Karussell nimmt die Motoren A1 und A2 auf. Die Drehbewegung der Achse 1 wird durch das Karussell ausgeführt. Es ist mit dem Grundgestell über Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 3 Produktbeschreibung das Getriebe der Achse 1 verschraubt und wird durch einen Motor im Karussell angetrieben. Im Karussell ist auch die Schwinge gelagert. Grundgestell Das Grundgestell ist die Basis des Roboters. Es ist mit dem Fundament verschraubt. Im Grundgestell ist der Schutzschlauch für die Elektroinstallation befestigt. Außerdem ist die Schnittstelle für Motor- und Datenleitung und die Energiezuführung am Grundgestell untergebracht. Gewichtsausgleich Der Gewichtsausgleich ist eine zwischen Karussell und Schwinge eingebaute Baugruppe, die bei Stillstand und Bewegung des Roboters auftretenden Momente um die Achse 2 minimiert. Hierzu wird ein geschlossenes hydropneumatisches System eingesetzt. Das System umfasst zwei Druckspeicher, einen Hydraulikzylinder mit den zugehörenden Leitungen, ein Manometer und als Sicherheitselement eine Berstscheibe zum Schutz vor Überlastungen. Die Druckspeicher liegen unterhalb Kategorie I, Fluidgruppe 2 der Druckgeräterichtlinie. Elektroinstallation Die Elektroinstallation beinhaltet alle Motor- und Datenleitungen für die Motoren der Achsen 1 bis 6. Alle Anschlüsse sind als Stecker ausgeführt, die einen schnellen und sicheren Wechsel der Motoren ermöglichen. Zur Elektroinstallation gehört auch die RDC-Box und das Multifunktionsgehäuse MFG. Die RDC-Box ist im Karussell untergebracht. MFG und der Stecker für die Datenleitungen sind am Grundgestell des Roboters angebaut. Hier werden die von der Robotersteuerung kommenden Verbindungsleitungen über Stecker angeschlossen. Die Elektroinstallation beinhaltet auch ein Schutzleitersystem. Optionen Der Roboter kann mit verschiedenen Optionen wie z. B. Energiezuführungen Achse 1 bis 3, Energiezuführungen Achse 3 bis 6, Bereichsbegrenzungen für A1 und A3, einem Anbauflansch (Adapter) oder einer Steuerleitung Einzelachse ausgestattet und betrieben werden (>>> 8 "Optionen" Seite 273). Die Beschreibung der Optionen erfolgt in gesonderten Dokumentationen. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 15 / 287 KR QUANTEC extra 16 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4 T Technische Daten 4.1 Technische Daten, Übersicht 4 s Die Technischen Daten zu den einzelnen Robotertypen sind in den folgenden Abschnitten zu finden: Roboter Technische Daten KR 210 R2700 extra Technische Daten (>>> 4.2 "Technische Daten, KR 210 R2700 extra" Seite 22) Zusatzlasten (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.30.3 "Anhaltewege und -zeiten KR 210 R2700 extra" Seite 203) KR 180 R2500 extra Technische Daten (>>> 4.3 "Technische Daten, KR 180 R2500 extra" Seite 29) Zusatzlasten (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.30.4 "Anhaltewege und -zeiten KR 180 R2500 extra" Seite 208) KR 180 R2500 extra F Technische Daten (>>> 4.4 "Technische Daten, KR 180 R2500 extra F" Seite 35) Zusatzlasten (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.30.4 "Anhaltewege und -zeiten KR 180 R2500 extra" Seite 208) KR 180 R2500 extra F-HP Technische Daten (>>> 4.5 "Technische Daten, KR 180 R2500 extra F-HP" Seite 42) Zusatzlasten (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.30.4 "Anhaltewege und -zeiten KR 180 R2500 extra" Seite 208) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 17 / 287 KR QUANTEC extra Roboter Technische Daten KR 180 R2500 extra C Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.6 "Technische Daten, KR 180 R2500 extra C" Seite 50) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.5 "Anhaltewege und -zeiten KR 180 R2500 extra C" Seite 213) KR 180 R2500 extra C-F Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.7 "Technische Daten, KR 180 R2500 extra C-F" Seite 56) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.5 "Anhaltewege und -zeiten KR 180 R2500 extra C" Seite 213) KR 180 R2500 extra C-F-HP Technische Daten (>>> 4.8 "Technische Daten, KR 180 R2500 extra C-F-HP" Seite 63) Zusatzlasten (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.5 "Anhaltewege und -zeiten KR 180 R2500 extra C" Seite 213) KR 150 R2700 extra Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.9 "Technische Daten, KR 150 R2700 extra" Seite 71) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.6 "Anhaltewege und -zeiten KR 150 R2700 extra" Seite 218) KR 150 R2700 extra F Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.10 "Technische Daten, KR 150 R2700 extra F" Seite 77) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.6 "Anhaltewege und -zeiten KR 150 R2700 extra" Seite 218) 18 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Roboter Technische Daten KR 150 R2700 extra F-HP Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.11 "Technische Daten, KR 150 R2700 extra F-HP" Seite 84) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.6 "Anhaltewege und -zeiten KR 150 R2700 extra" Seite 218) KR 150 R2700 extra C Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.12 "Technische Daten, KR 150 R2700 extra C" Seite 92) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.7 "Anhaltewege und -zeiten KR 150 R2700 extra C" Seite 223) KR 150 R2700 extra C-F Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.13 "Technische Daten, KR 150 R2700 extra C-F" Seite 98) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.7 "Anhaltewege und -zeiten KR 150 R2700 extra C" Seite 223) KR 150 R2700 extra C-F-HP Technische Daten (>>> 4.14 "Technische Daten, KR 150 R2700 extra C-F-HP" Seite 105) Zusatzlasten (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.7 "Anhaltewege und -zeiten KR 150 R2700 extra C" Seite 223) KR 120 R2900 extra Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.15 "Technische Daten, KR 120 R2900 extra" Seite 113) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.8 "Anhaltewege und -zeiten KR 120 R2900 extra" Seite 228) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 19 / 287 KR QUANTEC extra Roboter Technische Daten KR 120 R2900 extra F Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.16 "Technische Daten, KR 180 R2500 extra F" Seite 119) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.8 "Anhaltewege und -zeiten KR 120 R2900 extra" Seite 228) KR 120 R2900 extra F-HP Technische Daten (>>> 4.17 "Technische Daten, KR 120 R2900 extra F-HP" Seite 126) Zusatzlasten (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.8 "Anhaltewege und -zeiten KR 120 R2900 extra" Seite 228) KR 120 R2900 extra C Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.18 "Technische Daten, KR 120 R2900 extra C" Seite 133) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.9 "Anhaltewege und -zeiten KR 120 R2900 extra C" Seite 233) KR 120 R2900 extra C-F Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.19 "Technische Daten, KR 120 R2900 extra C-F" Seite 139) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.9 "Anhaltewege und -zeiten KR 120 R2900 extra C" Seite 233) KR 120 R2900 extra C-F-HP Technische Daten (>>> 4.20 "Technische Daten, KR 120 R2900 extra C-F-HP" Seite 146) Zusatzlasten (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.9 "Anhaltewege und -zeiten KR 120 R2900 extra C" Seite 233) 20 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Roboter Technische Daten KR 90 R3100 extra Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.21 "Technische Daten, KR 90 R3100 extra" Seite 154) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.10 "Anhaltewege und -zeiten KR 90 R3100 extra" Seite 238) KR 90 R3100 extra F Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.22 "Technische Daten, KR 90 R3100 extra F" Seite 160) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.10 "Anhaltewege und -zeiten KR 90 R3100 extra" Seite 238) KR 90 R3100 extra FHP Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.23 "Technische Daten, KR 90 R3100 extra F-HP" Seite 167) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.10 "Anhaltewege und -zeiten KR 90 R3100 extra" Seite 238) KR 90 R3100 extra C Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.24 "Technische Daten, KR 90 R3100 extra C" Seite 175) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.11 "Anhaltewege und -zeiten KR 90 R3100 extra C" Seite 243) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 21 / 287 KR QUANTEC extra Roboter Technische Daten KR 90 R3100 extra CF Technische Daten Zusatzlasten (>>> 4.25 "Technische Daten, KR 90 R3100 extra C-F" Seite 181) (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.11 "Anhaltewege und -zeiten KR 90 R3100 extra C" Seite 243) KR 90 R3100 extra CF-HP Technische Daten (>>> 4.26 "Technische Daten, KR 90 R3100 extra C-F-HP" Seite 189) Zusatzlasten (>>> 4.27 "Zusatzlast" Seite 196) Schilder Anhaltewege und -zeiten (>>> 4.28 "Schilder" Seite 198) (>>> 4.30.11 "Anhaltewege und -zeiten KR 90 R3100 extra C" Seite 243) 4.2 Technische Daten, KR 210 R2700 extra 4.2.1 Grunddaten, KR 210 R2700 extra Grunddaten KR 210 R2700 extra Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 55 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1068 kg Nenn-Traglast 210 kg Maximale Reichweite 2696 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP65 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤5° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR210R2700 EXTRA C4 FLR Durchmesser Hohlwelle A1 22 / 287 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Umgebungsbedingungen Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.2.2 Achsdaten, KR 210 R2700 extra Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 112 °/s A4 179 °/s A5 172 °/s A6 219 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-1 ) zu entnehmen. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 23 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-1: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition A1 Arbeitsbereich -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-2 ) und (>>> Abb. 4-3 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-2: KR 210 R2700 extra Arbeitsbereich, Seitenansicht 24 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-3: KR 210 R2700 extra Arbeitsbereich, Draufsicht 4.2.3 Traglasten, KR 210 R2700 extra Traglasten Nenn-Traglast 210 kg Nenn-Massenträgheitsmoment 105 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 25 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-4: Traglastschwerpunkt TraglastDiagramm Abb. 4-5: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 210 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch 26 / 287 Zentralhandtyp ZH 150/180/210 Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-6 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Abb. 4-6: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.2.4 Fundamentlasten, KR 210 R2700 extra Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 27 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-7: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 28 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.3 Technische Daten, KR 180 R2500 extra 4.3.1 Grunddaten, KR 180 R2500 extra Grunddaten KR 180 R2500 extra Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 41 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1059 kg Nenn-Traglast 180 kg Maximale Reichweite 2496 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP65 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤5° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR180R2500 EXTRA C4 FLR Durchmesser Hohlwelle Umgebungsbedingungen A1 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 Beidseitig Ringkabelschuh, M8 29 / 287 KR QUANTEC extra Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.3.2 Achsdaten, KR 180 R2500 extra Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 179 °/s A5 172 °/s A6 219 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-8 ) zu entnehmen. Abb. 4-8: Drehrichtung der Achsen Justageposition 30 / 287 Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Arbeitsbereich A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-9 ) und (>>> Abb. 4-10 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-9: KR 180 R2500 extra Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-10: KR 180 R2500 extra Arbeitsbereich, Draufsicht Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 31 / 287 KR QUANTEC extra 4.3.3 Traglasten, KR 180 R2500 extra Traglasten Nenn-Traglast 180 kg Nenn-Massenträgheitsmoment 90 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-11: Traglastschwerpunkt 32 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten TraglastDiagramm Abb. 4-12: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 180 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 150/180/210 Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-13 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 33 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-13: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.3.4 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-14: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 34 / 287 19100 N Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.4 Technische Daten, KR 180 R2500 extra F 4.4.1 Grunddaten, KR 180 R2500 extra F Grunddaten KR 180 R2500 extra F Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 41 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1059 kg Nenn-Traglast 180 kg Maximale Reichweite 2496 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤5° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR180R2500 EXTRA C4 FLR Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 35 / 287 KR QUANTEC extra Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen 36 / 287 Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.4.2 Achsdaten, KR 180 R2500 extra F Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 179 °/s A5 172 °/s A6 219 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-15 ) zu entnehmen. Abb. 4-15: Drehrichtung der Achsen Justageposition Arbeitsbereich Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-16 ) und (>>> Abb. 4-17 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 37 / 287 KR QUANTEC extra Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-16: KR 180 R2500 extra Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-17: KR 180 R2500 extra Arbeitsbereich, Draufsicht 4.4.3 Traglasten, KR 180 R2500 extra F Traglasten 38 / 287 Nenn-Traglast 180 kg Nenn-Massenträgheitsmoment 90 kgm² Nenn-Gesamtlast - Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell - Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge - Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm - Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-18: Traglastschwerpunkt Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 39 / 287 KR QUANTEC extra TraglastDiagramm Abb. 4-19: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 180 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 150/180/210 F Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-20 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. 40 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-20: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.4.4 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra F Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-21: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 19100 N 41 / 287 KR QUANTEC extra F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.5 Technische Daten, KR 180 R2500 extra F-HP 4.5.1 Grunddaten, KR 180 R2500 extra F-HP Grunddaten KR 180 R2500 extra F-HP Anzahl Achsen 42 / 287 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 41 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1059 kg Nenn-Traglast 180 kg Maximale Reichweite 2496 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤5° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR180R2500 EXTRA HP C4 FLR Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 43 / 287 KR QUANTEC extra Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.5.2 Achsdaten, KR 180 R2500 extra F-HP Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 179 °/s A5 172 °/s A6 219 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-22 ) zu entnehmen. Abb. 4-22: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition A1 Arbeitsbereich 44 / 287 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-23 ) und (>>> Abb. 4-24 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-23: KR 180 R2500 extra F-HP Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-24: KR 180 R2500 extra F-HP Arbeitsbereich, Draufsicht 4.5.3 Traglasten, KR 180 R2500 extra F-HP Traglasten Nenn-Traglast 180 kg Nenn-Massenträgheitsmoment 90 kgm² Nenn-Gesamtlast - Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 45 / 287 KR QUANTEC extra Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-25: Traglastschwerpunkt 46 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten TraglastDiagramm Abb. 4-26: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 180 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 150/180/210 F-HP Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität A4-80 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 23 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 47 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-27: Anbauflansch D=160 für F-HP-Zentralhand 4.5.4 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra F-HP Fundamentlasten 48 / 287 Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-28: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 49 / 287 KR QUANTEC extra 4.6 Technische Daten, KR 180 R2500 extra C 4.6.1 Grunddaten, KR 180 R2500 extra C Grunddaten KR 180 R2500 extra C Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 41 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1059 kg Nenn-Traglast 180 kg Maximale Reichweite 2495 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP65 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Decke Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤0° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR180R2500 EXTRA C4 CLG Durchmesser Hohlwelle Umgebungsbedingungen A1 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) 50 / 287 Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.6.2 Achsdaten, KR 180 R2500 extra C Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -6 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 179 °/s A5 172 °/s A6 219 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-29 ) zu entnehmen. Abb. 4-29: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 51 / 287 KR QUANTEC extra Arbeitsbereich A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-30 ) und (>>> Abb. 4-31 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-30: KR 180 R2500 extra C Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-31: KR 180 R2500 extra C Arbeitsbereich, Draufsicht 52 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.6.3 Traglasten, KR 180 R2500 extra C Traglasten Nenn-Traglast 180 kg Reduzierte Traglast - Nenn-Massenträgheitsmoment 90 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-32: Traglastschwerpunkt Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 53 / 287 KR QUANTEC extra TraglastDiagramm Abb. 4-33: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 180 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 150/180/210 Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-34 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. 54 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-34: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.6.4 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra C Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-35: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 19100 N 55 / 287 KR QUANTEC extra F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.7 Technische Daten, KR 180 R2500 extra C-F 4.7.1 Grunddaten, KR 180 R2500 extra C-F Grunddaten KR 180 R2500 extra C-F Anzahl Achsen 56 / 287 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 41 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1059 kg Nenn-Traglast 180 kg Maximale Reichweite 2495 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Decke Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤0° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR180R2500 EXTRA C4 CLG Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 57 / 287 KR QUANTEC extra Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.7.2 Achsdaten, KR 180 R2500 extra C-F Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -6 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 179 °/s A5 172 °/s A6 219 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-36 ) zu entnehmen. Abb. 4-36: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition A1 Arbeitsbereich 58 / 287 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-37 ) und (>>> Abb. 4-38 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-37: KR 180 R2500 extra C Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-38: KR 180 R2500 extra C Arbeitsbereich, Draufsicht 4.7.3 Traglasten, KR 180 R2500 extra C-F Traglasten Nenn-Traglast 180 kg Reduzierte Traglast - Nenn-Massenträgheitsmoment 90 kgm² Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 59 / 287 KR QUANTEC extra Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell - Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge - Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm - Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-39: Traglastschwerpunkt 60 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten TraglastDiagramm Abb. 4-40: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 180 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 150/180/210 F Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-41 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 61 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-41: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.7.4 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra C-F Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-42: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 62 / 287 19100 N Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.8 Technische Daten, KR 180 R2500 extra C-F-HP 4.8.1 Grunddaten, KR 180 R2500 extra C-F-HP Grunddaten KR 180 R2500 extra C-F-HP Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 41 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1059 kg Nenn-Traglast 180 kg Maximale Reichweite 2495 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Decke Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤0° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR180R2500 EXTRA HP C4 CLG Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 63 / 287 KR QUANTEC extra Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen 64 / 287 Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.8.2 Achsdaten, KR 180 R2500 extra C-F-HP Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -6 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 179 °/s A5 172 °/s A6 219 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-43 ) zu entnehmen. Abb. 4-43: Drehrichtung der Achsen Justageposition Arbeitsbereich Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-44 ) und (>>> Abb. 4-45 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 65 / 287 KR QUANTEC extra Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-44: KR 180 R2500 extra C-F-HP Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-45: KR 180 R2500 extra C-F-HP Arbeitsbereich, Draufsicht 4.8.3 Traglasten, KR 180 R2500 extra C-F-HP Traglasten 66 / 287 Nenn-Traglast 180 kg Reduzierte Traglast - Nenn-Massenträgheitsmoment 90 kgm² Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-46: Traglastschwerpunkt Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 67 / 287 KR QUANTEC extra TraglastDiagramm Abb. 4-47: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 180 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 150/180/210 F-HP Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität A4-80 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 23 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. 68 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-48: Anbauflansch D=160 für F-HP-Zentralhand 4.8.4 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra C-F-HP Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 69 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-49: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 70 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.9 Technische Daten, KR 150 R2700 extra 4.9.1 Grunddaten, KR 150 R2700 extra Grunddaten KR 150 R2700 extra Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 55 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1068 kg Nenn-Traglast 150 kg Maximale Reichweite 2696 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP65 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤5° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR150R2700 EXTRA C4 FLR Durchmesser Hohlwelle Umgebungsbedingungen A1 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 Beidseitig Ringkabelschuh, M8 71 / 287 KR QUANTEC extra Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.9.2 Achsdaten, KR 150 R2700 extra Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 179 °/s A5 172 °/s A6 219 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-50 ) zu entnehmen. Abb. 4-50: Drehrichtung der Achsen Justageposition 72 / 287 Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Arbeitsbereich A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-51 ) und (>>> Abb. 4-52 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-51: KR 150 R2700 extra Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-52: KR 150 R2700 extra Arbeitsbereich, Draufsicht Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 73 / 287 KR QUANTEC extra 4.9.3 Traglasten, KR 150 R2700 extra Traglasten Nenn-Traglast 150 kg Nenn-Massenträgheitsmoment 75 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-53: Traglastschwerpunkt 74 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten TraglastDiagramm Abb. 4-54: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 150 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 150/180/210 Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-55 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 75 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-55: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.9.4 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-56: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 76 / 287 19100 N Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.10 Technische Daten, KR 150 R2700 extra F 4.10.1 Grunddaten, KR 150 R2700 extra F Grunddaten KR 150 R2700 extra F Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 55 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1068 kg Nenn-Traglast 150 kg Maximale Reichweite 2696 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤5° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR150R2700 EXTRA C4 FLR Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 77 / 287 KR QUANTEC extra Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen 78 / 287 Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.10.2 Achsdaten, KR 150 R2700 extra F Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 179 °/s A5 172 °/s A6 219 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-57 ) zu entnehmen. Abb. 4-57: Drehrichtung der Achsen Justageposition Arbeitsbereich Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-58 ) und (>>> Abb. 4-59 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 79 / 287 KR QUANTEC extra Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-58: KR 150 R2700 extra Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-59: KR 150 R2700 extra Arbeitsbereich, Draufsicht 4.10.3 Traglasten, KR 150 R2700 extra F Traglasten 80 / 287 Nenn-Traglast 150 kg Nenn-Massenträgheitsmoment 75 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell - Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge - Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm - Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-60: Traglastschwerpunkt Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 81 / 287 KR QUANTEC extra TraglastDiagramm Abb. 4-61: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 150 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 150/180/210 F Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-62 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. 82 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-62: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.10.4 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra F Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-63: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 19100 N 83 / 287 KR QUANTEC extra F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.11 Technische Daten, KR 150 R2700 extra F-HP 4.11.1 Grunddaten, KR 150 R2700 extra F-HP Grunddaten KR 150 R2700 extra F-HP Anzahl Achsen 84 / 287 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 55 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1068 kg Nenn-Traglast 150 kg Maximale Reichweite 2696 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤5° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR150R2700 EXTRA HP C4 FLR Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 85 / 287 KR QUANTEC extra Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.11.2 Achsdaten, KR 150 R2700 extra F-HP Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 179 °/s A5 172 °/s A6 219 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-64 ) zu entnehmen. Abb. 4-64: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition A1 Arbeitsbereich 86 / 287 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-65 ) und (>>> Abb. 4-66 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-65: KR 150 R2700 extra F-HP Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-66: KR 150 R2700 extra F-HP Arbeitsbereich, Draufsicht 4.11.3 Traglasten, KR 150 R2700 extra F-HP Traglasten Nenn-Traglast 150 kg Nenn-Massenträgheitsmoment 75 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 87 / 287 KR QUANTEC extra Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-67: Traglastschwerpunkt 88 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten TraglastDiagramm Abb. 4-68: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 150 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 150/180/210 F-HP Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität A4-80 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 23 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 89 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-69: Anbauflansch D=160 für F-HP-Zentralhand 4.11.4 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra F-HP Fundamentlasten 90 / 287 Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-70: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 91 / 287 KR QUANTEC extra 4.12 Technische Daten, KR 150 R2700 extra C 4.12.1 Grunddaten, KR 150 R2700 extra C Grunddaten KR 150 R2700 extra C Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 55 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1068 kg Nenn-Traglast 150 kg Maximale Reichweite 2696 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP65 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Decke Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤0° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR150R2700 EXTRA C4 CLG Durchmesser Hohlwelle Umgebungsbedingungen A1 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) 92 / 287 Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.12.2 Achsdaten, KR 150 R2700 extra C Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 179 °/s A5 172 °/s A6 219 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-71 ) zu entnehmen. Abb. 4-71: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 93 / 287 KR QUANTEC extra Arbeitsbereich A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-72 ) und (>>> Abb. 4-73 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-72: KR 150 R2700 extra C Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-73: KR 150 R2700 extra C Arbeitsbereich, Draufsicht 94 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.12.3 Traglasten, KR 150 R2700 extra C Traglasten Nenn-Traglast 150 kg Reduzierte Traglast - Nenn-Massenträgheitsmoment 75 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-74: Traglastschwerpunkt Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 95 / 287 KR QUANTEC extra TraglastDiagramm Abb. 4-75: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 150 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 150/180/210 Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-76 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. 96 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-76: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.12.4 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra C Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-77: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 19100 N 97 / 287 KR QUANTEC extra F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.13 Technische Daten, KR 150 R2700 extra C-F 4.13.1 Grunddaten, KR 150 R2700 extra C-F Grunddaten KR 150 R2700 extra C-F Anzahl Achsen 98 / 287 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 55 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1068 kg Nenn-Traglast 150 kg Maximale Reichweite 2696 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Decke Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤0° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR150R2700 EXTRA C4 FLR Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 99 / 287 KR QUANTEC extra Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.13.2 Achsdaten, KR 150 R2700 extra C-F Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 179 °/s A5 172 °/s A6 219 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-78 ) zu entnehmen. Abb. 4-78: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition A1 Arbeitsbereich 100 / 287 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-79 ) und (>>> Abb. 4-80 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-79: KR 150 R2700 extra C Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-80: KR 150 R2700 extra C Arbeitsbereich, Draufsicht 4.13.3 Traglasten, KR 150 R2700 extra C-F Traglasten Nenn-Traglast 150 kg Reduzierte Traglast - Nenn-Massenträgheitsmoment 75 kgm² Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 101 / 287 KR QUANTEC extra Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell - Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge - Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm - Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-81: Traglastschwerpunkt 102 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten TraglastDiagramm Abb. 4-82: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 150 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 150/180/210 F Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-83 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 103 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-83: Anbauflansch D=125 4.13.4 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra C-F Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-84: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 104 / 287 9200 N Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.14 Technische Daten, KR 150 R2700 extra C-F-HP 4.14.1 Grunddaten, KR 150 R2700 extra C-F-HP Grunddaten KR 150 R2700 extra C-F-HP Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 55 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1068 kg Nenn-Traglast 150 kg Maximale Reichweite 2696 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Decke Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤0° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR150R2700 EXTRA HP C4 CLG Durchmesser Hohlwelle A1 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) 105 / 287 KR QUANTEC extra Foundry-Roboter Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 106 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.14.2 Achsdaten, KR 150 R2700 extra C-F-HP Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 179 °/s A5 172 °/s A6 219 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-85 ) zu entnehmen. Abb. 4-85: Drehrichtung der Achsen Justageposition Arbeitsbereich Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-86 ) und (>>> Abb. 4-87 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 107 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-86: KR 150 R2700 extra C-F-HP Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-87: KR 150 R2700 extra C-F-HP Arbeitsbereich, Draufsicht 4.14.3 Traglasten, KR 150 R2700 extra C-F-HP Traglasten 108 / 287 Nenn-Traglast 150 kg Reduzierte Traglast - Nenn-Massenträgheitsmoment 75 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-88: Traglastschwerpunkt Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 109 / 287 KR QUANTEC extra TraglastDiagramm Abb. 4-89: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 150 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 150/180/210 F-HP Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität A4-80 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 23 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. 110 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-90: Anbauflansch D=160 für F-HP-Zentralhand 4.14.4 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra C-F-HP Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 111 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-91: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 112 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.15 Technische Daten, KR 120 R2900 extra 4.15.1 Grunddaten, KR 120 R2900 extra Grunddaten KR 120 R2900 extra Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 66 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1084 kg Nenn-Traglast 120 kg Maximale Reichweite 2896 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP65 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤5° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR120R2900 EXTRA C4 FLR Durchmesser Hohlwelle Umgebungsbedingungen A1 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 Beidseitig Ringkabelschuh, M8 113 / 287 KR QUANTEC extra Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.15.2 Achsdaten, KR 120 R2900 extra Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 292 °/s A5 258 °/s A6 284 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-92 ) zu entnehmen. Abb. 4-92: Drehrichtung der Achsen Justageposition 114 / 287 Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Arbeitsbereich A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-93 ) und (>>> Abb. 4-94 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-93: KR 120 R2900 extra Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-94: KR 120 R2900 extra Arbeitsbereich, Draufsicht Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 115 / 287 KR QUANTEC extra 4.15.3 Traglasten, KR 120 R2900 extra Traglasten Nenn-Traglast 120 kg Nenn-Massenträgheitsmoment 60 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-95: Traglastschwerpunkt 116 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten TraglastDiagramm Abb. 4-96: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 120 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 90/120 Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-97 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 117 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-97: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.15.4 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-98: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 118 / 287 19100 N Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.16 Technische Daten, KR 180 R2500 extra F 4.16.1 Grunddaten, KR 120 R2900 extra F Grunddaten KR 120 R2900 extra F Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 66 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1084 kg Nenn-Traglast 120 kg Maximale Reichweite 2896 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤5° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR120R2900 EXTRA C4 FLR Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 119 / 287 KR QUANTEC extra Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen 120 / 287 Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.16.2 Achsdaten, KR 120 R2900 extra F Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 292 °/s A5 258 °/s A6 284 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-99 ) zu entnehmen. Abb. 4-99: Drehrichtung der Achsen Justageposition Arbeitsbereich Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-100 ) und (>>> Abb. 4-101 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 121 / 287 KR QUANTEC extra Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-100: KR 120 R2900 extra Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-101: KR 120 R2900 extra Arbeitsbereich, Draufsicht 4.16.3 Traglasten, KR 120 R2900 extra F Traglasten 122 / 287 Nenn-Traglast 120 kg Nenn-Massenträgheitsmoment 60 kgm² Nenn-Gesamtlast - Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell - Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge - Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm - Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-102: Traglastschwerpunkt TraglastDiagramm Abb. 4-103: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 120 kg Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 123 / 287 KR QUANTEC extra Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 90/120 F Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-104 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Abb. 4-104: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.16.4 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra F Fundamentlasten 124 / 287 Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-105: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 125 / 287 KR QUANTEC extra 4.17 Technische Daten, KR 120 R2900 extra F-HP 4.17.1 Grunddaten, KR 120 R2900 extra F-HP Grunddaten KR 120 R2900 extra F-HP Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 66 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1084 kg Nenn-Traglast 120 kg Maximale Reichweite 2896 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤5° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR120R2900 EXTRA HP C4 FLR Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 126 / 287 Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Umgebungsbedingungen Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.17.2 Achsdaten, KR 120 R2900 extra F-HP Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 292 °/s A5 258 °/s A6 284 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-106 ) zu entnehmen. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 127 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-106: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition A1 Arbeitsbereich -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-107 ) und (>>> Abb. 4-108 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-107: KR 120 R2900 extra F-HP Arbeitsbereich, Seitenansicht 128 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-108: KR 120 R2900 extra F-HP Arbeitsbereich, Draufsicht 4.17.3 Traglasten, KR 120 R2900 extra F-HP Traglasten Nenn-Traglast 120 kg Nenn-Massenträgheitsmoment 60 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 129 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-109: Traglastschwerpunkt TraglastDiagramm Abb. 4-110: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 120 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch 130 / 287 Zentralhandtyp ZH 90/120 F-HP Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität A4-80 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 23 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Die Darstellung des Anbauflansches entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Abb. 4-111: Anbauflansch D=160 für F-HP-Zentralhand 4.17.4 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra F-HP Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 131 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-112: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 132 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.18 Technische Daten, KR 120 R2900 extra C 4.18.1 Grunddaten, KR 120 R2900 extra C Grunddaten KR 120 R2900 extra C Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 66 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1084 kg Nenn-Traglast 120 kg Maximale Reichweite 2896 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP65 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Decke Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤0° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR120R2900 EXTRA C4 CLG Durchmesser Hohlwelle Umgebungsbedingungen A1 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 Beidseitig Ringkabelschuh, M8 133 / 287 KR QUANTEC extra Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.18.2 Achsdaten, KR 120 R2900 extra C Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 292 °/s A5 258 °/s A6 284 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-113 ) zu entnehmen. Abb. 4-113: Drehrichtung der Achsen Justageposition 134 / 287 Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Arbeitsbereich A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-114 ) und (>>> Abb. 4-115 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-114: KR 120 R2900 extra C Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-115: KR 120 R2900 extra C Arbeitsbereich, Draufsicht Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 135 / 287 KR QUANTEC extra 4.18.3 Traglasten, KR 120 R2900 extra C Traglasten Nenn-Traglast 120 kg Reduzierte Traglast - Nenn-Massenträgheitsmoment 60 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-116: Traglastschwerpunkt 136 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten TraglastDiagramm Abb. 4-117: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 120 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 90/120 Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-118 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 137 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-118: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.18.4 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra C Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-119: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 138 / 287 19100 N Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.19 Technische Daten, KR 120 R2900 extra C-F 4.19.1 Grunddaten, KR 120 R2900 extra C-F Grunddaten KR 120 R2900 extra C-F Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 66 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1084 kg Nenn-Traglast 120 kg Maximale Reichweite 2896 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Decke Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤0° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR120R2900 EXTRA C4 CLG Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 139 / 287 KR QUANTEC extra Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen 140 / 287 Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.19.2 Achsdaten, KR 120 R2900 extra C-F Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 292 °/s A5 258 °/s A6 284 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-120 ) zu entnehmen. Abb. 4-120: Drehrichtung der Achsen Justageposition Arbeitsbereich Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-121 ) und (>>> Abb. 4-122 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 141 / 287 KR QUANTEC extra Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-121: KR 120 R2900 extra C Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-122: KR 120 R2900 extra C Arbeitsbereich, Draufsicht 4.19.3 Traglasten, KR 120 R2900 extra C-F Traglasten 142 / 287 Nenn-Traglast 120 kg Reduzierte Traglast Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Nenn-Massenträgheitsmoment 60 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell - Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge - Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm - Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-123: Traglastschwerpunkt Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 143 / 287 KR QUANTEC extra TraglastDiagramm Abb. 4-124: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 120 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 90/120 F Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-125 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. 144 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-125: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.19.4 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra C-F Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-126: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 19100 N 145 / 287 KR QUANTEC extra F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.20 Technische Daten, KR 120 R2900 extra C-F-HP 4.20.1 Grunddaten, KR 120 R2900 extra C-F-HP Grunddaten KR 120 R2900 extra C-F-HP Anzahl Achsen 146 / 287 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 66 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1084 kg Nenn-Traglast 120 kg Maximale Reichweite 2896 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Decke Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤0° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR120R2900 EXTRA HP C4 CLG Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 147 / 287 KR QUANTEC extra Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.20.2 Achsdaten, KR 120 R2900 extra C-F-HP Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 292 °/s A5 258 °/s A6 284 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-127 ) zu entnehmen. Abb. 4-127: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition A1 Arbeitsbereich 148 / 287 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-128 ) und (>>> Abb. 4-129 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-128: KR 120 R2900 extra C-F-HP Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-129: KR 120 R2900 extra C-F-HP Arbeitsbereich, Draufsicht 4.20.3 Traglasten, KR 120 R2900 extra C-F-HP Traglasten Nenn-Traglast 120 kg Reduzierte Traglast - Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 149 / 287 KR QUANTEC extra Nenn-Massenträgheitsmoment 60 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-130: Traglastschwerpunkt 150 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten TraglastDiagramm Abb. 4-131: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 120 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 90/120 F-HP Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität A4-80 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 23 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 151 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-132: Anbauflansch D=160 für F-HP-Zentralhand 4.20.4 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra C-F-HP Fundamentlasten 152 / 287 Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-133: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 153 / 287 KR QUANTEC extra 4.21 Technische Daten, KR 90 R3100 extra 4.21.1 Grunddaten, KR 90 R3100 extra Grunddaten KR 90 R3100 extra Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 84 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1092 kg Nenn-Traglast 90 kg Maximale Reichweite 3095 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP65 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤5° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR90R3100 EXTRA C4 FLR Durchmesser Hohlwelle Umgebungsbedingungen A1 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) 154 / 287 Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.21.2 Achsdaten, KR 90 R3100 extra Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 292 °/s A5 258 °/s A6 284 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-134 ) zu entnehmen. Abb. 4-134: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 155 / 287 KR QUANTEC extra Arbeitsbereich A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-135 ) und (>>> Abb. 4-136 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-135: KR 90 R3100 extra Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-136: KR 90 R3100 extra Arbeitsbereich, Draufsicht 156 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.21.3 Traglasten, KR 90 R3100 extra Traglasten Nenn-Traglast 90 kg Nenn-Massenträgheitsmoment 45 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-137: Traglastschwerpunkt Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 157 / 287 KR QUANTEC extra TraglastDiagramm Abb. 4-138: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 90 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 90/120 Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-139 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. 158 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-139: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.21.4 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-140: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 19100 N 159 / 287 KR QUANTEC extra F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.22 Technische Daten, KR 90 R3100 extra F 4.22.1 Grunddaten, KR 90 R3100 extra F Grunddaten KR 90 R3100 extra F Anzahl Achsen 160 / 287 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 84 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1092 kg Nenn-Traglast 90 kg Maximale Reichweite 3095 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche - zulässiger Neigungswinkel ≤5° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR90R3100 EXTRA C4 FLR Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 161 / 287 KR QUANTEC extra Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.22.2 Achsdaten, KR 90 R3100 extra F Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 292 °/s A5 258 °/s A6 284 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-141 ) zu entnehmen. Abb. 4-141: Drehrichtung der Achsen Justageposition Justageposition A1 Arbeitsbereich 162 / 287 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-142 ) und (>>> Abb. 4-143 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-142: KR 90 R3100 extra Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-143: KR 90 R3100 extra Arbeitsbereich, Draufsicht 4.22.3 Traglasten, KR 90 R3100 extra F Traglasten Nenn-Traglast 90 kg Nenn-Massenträgheitsmoment 45 kgm² Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 163 / 287 KR QUANTEC extra Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell - Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge - Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm - Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-144: Traglastschwerpunkt 164 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten TraglastDiagramm Abb. 4-145: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 90 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 90/120 F Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-146 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 165 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-146: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.22.4 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra F Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-147: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 166 / 287 19100 N Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.23 Technische Daten, KR 90 R3100 extra F-HP 4.23.1 Grunddaten, KR 90 R3100 extra F-HP Grunddaten KR 90 R3100 extra F-HP Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 84 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1092 kg Nenn-Traglast 90 kg Maximale Reichweite 3095 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Boden Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤5° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR90R3100 EXTRA HP C4 FLR Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 167 / 287 KR QUANTEC extra Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen 168 / 287 Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.23.2 Achsdaten, KR 90 R3100 extra F-HP Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 292 °/s A5 258 °/s A6 284 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-148 ) zu entnehmen. Abb. 4-148: Drehrichtung der Achsen Justageposition Arbeitsbereich Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-149 ) und (>>> Abb. 4-150 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 169 / 287 KR QUANTEC extra Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-149: KR 90 R3100 extra F-HP Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-150: KR 90 R3100 extra F-HP Arbeitsbereich, Draufsicht 4.23.3 Traglasten, KR 90 R3100 extra F-HP Traglasten 170 / 287 Nenn-Traglast 90 kg Nenn-Massenträgheitsmoment 45 kgm² Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-151: Traglastschwerpunkt Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 171 / 287 KR QUANTEC extra TraglastDiagramm Abb. 4-152: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 90 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 90/120 F-HP Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität A4-80 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 23 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. 172 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-153: Anbauflansch D=160 für F-HP-Zentralhand 4.23.4 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra F-HP Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 173 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-154: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 174 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.24 Technische Daten, KR 90 R3100 extra C 4.24.1 Grunddaten, KR 90 R3100 extra C Grunddaten KR 90 R3100 extra C Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 84 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1092 kg Nenn-Traglast 90 kg Maximale Reichweite 3095 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP65 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Decke Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤0° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR90R3100 EXTRA C4 CLG Durchmesser Hohlwelle Umgebungsbedingungen A1 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 Beidseitig Ringkabelschuh, M8 175 / 287 KR QUANTEC extra Leitungslängen Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.24.2 Achsdaten, KR 90 R3100 extra C Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 292 °/s A5 258 °/s A6 284 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-155 ) zu entnehmen. Abb. 4-155: Drehrichtung der Achsen Justageposition 176 / 287 Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Arbeitsbereich A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-156 ) und (>>> Abb. 4-157 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-156: KR 90 R3100 extra C Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-157: KR 90 R3100 extra C Arbeitsbereich, Draufsicht Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 177 / 287 KR QUANTEC extra 4.24.3 Traglasten, KR 90 R3100 extra C Traglasten Nenn-Traglast 90 kg Reduzierte Traglast - Nenn-Massenträgheitsmoment 45 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-158: Traglastschwerpunkt 178 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten TraglastDiagramm Abb. 4-159: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 90 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 90/120 Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-160 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 179 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-160: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.24.4 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra C Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-161: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 180 / 287 19100 N Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.25 Technische Daten, KR 90 R3100 extra C-F 4.25.1 Grunddaten, KR 90 R3100 extra C-F Grunddaten KR 90 R3100 extra C-F Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 84 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1092 kg Nenn-Traglast 90 kg Maximale Reichweite 3095 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Decke Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤0° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR90R3100 EXTRA C4 CLG Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 181 / 287 KR QUANTEC extra Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen 182 / 287 Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.25.2 Achsdaten, KR 90 R3100 extra C-F Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 292 °/s A5 258 °/s A6 284 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-162 ) zu entnehmen. Abb. 4-162: Drehrichtung der Achsen Justageposition Arbeitsbereich Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-163 ) und (>>> Abb. 4-157 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 183 / 287 KR QUANTEC extra Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-163: KR 90 R3100 extra C Arbeitsbereich, Seitenansicht 184 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-164: KR 90 R3100 extra C Arbeitsbereich 4.25.3 Traglasten, KR 90 R3100 extra C-F Traglasten Nenn-Traglast 90 kg Reduzierte Traglast - Nenn-Massenträgheitsmoment 45 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 185 / 287 KR QUANTEC extra Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell - Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge - Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm - Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-165: Traglastschwerpunkt 186 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten TraglastDiagramm Abb. 4-166: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 90 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 90/120 F Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 4-167 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achse 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 187 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-167: Anbauflansch D=125 Für den Anbauflansch gibt es die Option eines Adapters. Weitere Informationen zu dieser Option sind dem Kapitel Optionen zu entnehmen (>>> 8 "Optionen" Seite 273). 4.25.4 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra C-F Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Abb. 4-168: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 188 / 287 19100 N Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.26 Technische Daten, KR 90 R3100 extra C-F-HP 4.26.1 Grunddaten, KR 90 R3100 extra C-F-HP Grunddaten KR 90 R3100 extra C-F-HP Anzahl Achsen 6 Anzahl der ansteuerbaren Achsen 6 Arbeitsraumvolumen 84 m³ Positionswiederholgenauigkeit (ISO 9283) ± 0,06 mm Gewicht ca. 1084 kg Nenn-Traglast 90 kg Maximale Reichweite 3095 mm Schutzart IP65 Schutzart Zentralhand IP67 Schallpegel < 75 dB (A) Einbaulage Decke Aufstellfläche 830 mm x 830 mm zulässiger Neigungswinkel ≤0° Standardfarbe Grundgestell: schwarz (RAL 9005); Bewegliche Teile: KUKA orange 2567 Steuerung KR C4 Trafoname KR C4: KR90R3100 EXTRA HP C4 CLG Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 189 / 287 KR QUANTEC extra Durchmesser Hohlwelle A1 Foundry-Roboter 139 mm (teilweise durch Motorleitungen belegt) Überdruck im Arm 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 % Druckluft Öl- und wasserfrei Klasse 4 gemäß ISO8573-1 Umgebungsbedingungen Druckluftzuleitung Luftleitung im Kabelsatz Druckluftbedarf 0,1 m3/h Anschluss Luftleitung Steckverschraubung für Schlauch 6 mm Eingangsdruck 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar) Druckregler 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar) Manometerbereich 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar) Temperaturbelastung 10 s/min bei 353 K (180 °C) Beständigkeit Erhöhte Beständigkeit gegen Staub, Schmierund Kühlmittel und Wasserdampf. Sonderlackierung der Hand Hitzebeständige und wärmereflektierende Silberlackierung der Zentralhand. Sonderlackierung des Roboters Sonderlackierung des gesamten Roboters und eine zusätzliche Klarlackschutzschicht. Sonstige Belastungen Wird der Roboter unter anderen Umweltbedingungen eingesetzt, ist Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH erforderlich. Feuchteklasse (EN 60204) - Klassifizierung Umweltbedingungen (EN 60721-3-3) 3K3 Umgebungstemperatur Bei Betrieb 10 °C bis 55 °C (283 K bis 328 K) Bei Lagerung und Transport -40 °C bis 60 °C (233 K bis 333 K) Beim Betrieb im niedrigen Temperaturbereich kann ein Warmfahren des Roboters erforderlich sein. Verbindungsleitungen Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Robotersteuerung Roboter Schnittstelle-Roboter Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting Stecker Datenleitung X21 - X31 Beidseitig RechteckStecker Schutzleiter/Potentialausgleich 16 mm2 (optional bestellbar) Beidseitig Ringkabelschuh, M8 Leitungslängen 190 / 287 Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m Mindest-Biegeradius 5x D Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe Beschreibung Verbindungsleitungen. 4.26.2 Achsdaten, KR 90 R3100 extra C-F-HP Achsdaten Bewegungsbereich A1 ±185 ° A2 -140 ° / -5 ° A3 -120 ° / 155 ° A4 ±350 ° A5 ±125 ° A6 ±350 ° Geschwindigkeit bei Nenn-Traglast A1 123 °/s A2 115 °/s A3 120 °/s A4 292 °/s A5 258 °/s A6 284 °/s Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung (>>> Abb. 4-169 ) zu entnehmen. Abb. 4-169: Drehrichtung der Achsen Justageposition Arbeitsbereich Justageposition A1 -20 ° A2 -120 ° A3 110 ° A4 0° A5 0° A6 0° Die folgenden Abbildungen (>>> Abb. 4-170 ) und (>>> Abb. 4-171 ) zeigen den Traglast-Schwerpunkt sowie die Größe und Form des Arbeitsbereichs. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 191 / 287 KR QUANTEC extra Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achse 4 mit Achse 5. Abb. 4-170: KR 90 R3100 extra C-F-HP Arbeitsbereich, Seitenansicht Abb. 4-171: KR 90 R3100 extra C-F-HP Arbeitsbereich, Draufsicht 4.26.3 Traglasten, KR 90 R3100 extra C-F-HP Traglasten 192 / 287 Nenn-Traglast 90 kg Reduzierte Traglast Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Nenn-Massenträgheitsmoment 45 kgm² Nenn-Gesamtlast - Nenn-Zusatzlast Grundgestell - Maximale Zusatzlast Grundgestell - Nenn-Zusatzlast Karussell - Maximale Zusatzlast Karussell 300 kg Nenn-Zusatzlast Schwinge - Maximale Zusatzlast Schwinge 130 kg Nenn-Zusatzlast Arm 50 kg Maximale Zusatzlast Arm 150 kg Nenn-Abstand Traglast-Schwerpunkt Lxy 270 mm Lz 240 mm Ein Überschreiten der Traglasten und Zusatzlasten geht in die Lebensdauer des Roboters ein und überlastet Motoren und Getriebe. Wir empfehlen den konkreten Anwendungsfall immer mit KUKA.Load zu prüfen. Bei Überschreitung einzelner Werte muss Rücksprache mit KUKA Roboter gehalten werden. Traglast-Schwerpunkt Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur Flanschfläche an der Achse 6. Nenn-Abstand siehe Traglast-Diagramm. Abb. 4-172: Traglastschwerpunkt Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 193 / 287 KR QUANTEC extra TraglastDiagramm Abb. 4-173: KR QUANTEC extra Traglast-Diagramm, Traglast 90 kg Diese Belastungskurve entspricht der äußersten Belastbarkeit. Es müssen immer beide Werte (Traglast und Massenträgheitsmoment) geprüft werden. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH. Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich. Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig! Zentralhand Anbauflansch Zentralhandtyp ZH 90/120 F-HP Anbauflansch siehe Zeichnung Schraubenqualität A4-80 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsschrauben 23 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10 H7 Die Darstellung des Anbauflansches entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. 194 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-174: Anbauflansch D=160 für F-HP-Zentralhand 4.26.4 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra C-F-HP Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des Roboters. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 195 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-175: Fundamentlasten Vertikale Kraft F(v) F(v normal) 19100 N F(v max) 24000 N Horizontale Kraft F(h) F(h normal) 9200 N F(h max) 16000 N Kippmoment M(k) M(k normal) 24000 Nm M(k max) 49000 Nm Drehmoment um Achse 1 M(r) M(r normal) 10200 Nm M(r max) 35000 Nm Vertikale Kraft F(v), Horizontale Kraft F(h), Kippmoment M(k), Drehmoment um Achse 1 M(r) In der Tabelle sind Normallasten und Maximallasten für die Fundamente angegeben. Die Maximallasten müssen zur Berechnung der Fundamente herangezogen werden und sind aus Sicherheitsgründen zwingend einzuhalten. Bei Nichtbeachtung können Sach- und Personenschaden entstehen. Die Normallasten sind durchschnittliche zu erwartende Fundamentbelastungen. Die tatsächlich auftretenden Lasten sind programm- und lastabhängig und können deshalb die Normallast unter- als auch überschreiten. Die Zusatzlasten (A1, A2 und A3) sind in der Fundamentbelastung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berücksichtigt werden. 4.27 Zusatzlast Beschreibung 196 / 287 Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Karussell, an der Schwinge und auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung der Zusatzlasten ist auf die maximal Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten zulässige Gesamtlast zu achten. Der folgenden Abbildung sind Maße und Lage der Anbaumöglichkeiten zu entnehmen. Abb. 4-176: Zusatzlast Karussell Abb. 4-177: Zusatzlast Schwinge 1 Auflagefläche Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 197 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-178: Zusatzlast Arm 4.28 Schilder 1 Befestigungsgewinde 2 Störkante Arm 3 Auflagefläche Schilder Folgende Schilder (>>> Abb. 4-179 ) sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oder unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt werden. Abb. 4-179: Einbauort Schilder Pos. Beschreibung 1 Heiße Oberfläche Beim Betrieb des Roboters können Oberflächentemperaturen erreich werden, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen 198 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 2 Hochspannung Bei unsachgemäßem Umgang kann es zur Berührung stromführender Teile kommen. Gefahr durch Stromschlag! 3 Achsen sichern Vor jedem Motortausch jeweilige Achse durch Absicherung mittels geeigneter Hilfsmittel/Vorrichtungen vor möglichen Bewegungen sichern. Achse kann sich bewegen. Quetschgefahr! 4 Typenschild Inhalt gemäß Maschinenrichtlinie. 5 Gefahrenbereich Aufenthalt im Gefahrenbereich des Roboters verboten, wenn dieser betriebsbereit oder im Betrieb ist. Verletzungsgefahr! Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 199 / 287 KR QUANTEC extra 6 Transportstellung Bevor die Schrauben der Fundamentbefestigung gelöst werden, muss sich der Roboter in Transportstellung gemäß der Tabelle befinden. Kippgefahr! 7 Anbauflansch Zentralhand Die auf diesem Schild angegebenen Werte gelten für den Anbau von Werkzeugen an den Anbauflansch der Hand und müssen eingehalten werden. 200 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 8 Gewichtsausgleich System steht unter Öl- und Stickstoffdruck. Vor Arbeiten am Gewichtsausgleich, Montage- und Betriebsanleitung lesen und die darin enthaltenen Hinweise beachten. Verletzungsgefahr! 9 Arbeiten am Roboter Vor Inbetriebnahme, Transport oder Wartung, Montage- und Betriebsanleitung lesen und die darin enthaltenen Hinweise beachten. 4.29 REACH Informationspflicht nach Art. 33 der Verordnung (EG) 1907/2006 Dieses Produkt enthält, vor dem Hintergrund der Auskünfte unserer Lieferanten, in seinen homogenen Bauteilen (Erzeugnissen) keine besonders besorgniserregenden Stoffe (SVHCs) in einer Konzentration von mehr als 0,1 Massenprozent, die in der „Kandidatenliste“ aufgeführt sind. 4.30 Anhaltewege und Anhaltezeiten 4.30.1 Allgemeine Hinweise Angaben zu den Daten: Der Anhalteweg ist der Winkel, den der Roboter vom Auslösen des Stoppsignals bis zum völligen Stillstand zurücklegt. Die Anhaltezeit ist die Zeit, die vom Auslösen des Stoppsignals bis zum völligen Stillstand des Roboters verstreicht. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 201 / 287 KR QUANTEC extra Die Daten sind für die Grundachsen A1, A2 und A3 dargestellt. Die Grundachsen sind die Achsen mit der größten Auslenkung. Überlagerte Achsbewegungen können zu verlängerten Anhaltewegen führen. Anhaltewege und Anhaltezeiten gemäß DIN EN ISO 10218-1, Anhang B. Stopp-Kategorien: Stopp-Kategorie 0 » STOP 0 Stopp-Kategorie 1 » STOP 1 gemäß IEC 60204-1 Die angegebenen Werte für Stopp 0 sind durch Versuch und Simulation ermittelte Richtwerte. Sie sind Mittelwerte und erfüllen die Anforderungen gemäß der DIN EN ISO 10218-1. Die tatsächlichen Anhaltewege und Anhaltezeiten können wegen innerer und äußerer Einflüsse auf das Bremsmoment abweichen. Es wird deshalb empfohlen, bei Bedarf die Anhaltewege und die Anhaltezeiten unter realen Bedingungen vor Ort beim Robotereinsatz zu ermitteln. Messverfahren Die Anhaltewege wurden durch das roboterinterne Messverfahren gemessen. Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und Anzahl der ausgelösten STOP 0 kann ein unterschiedlicher Bremsenverschleiß auftreten. Es wird daher empfohlen, den Anhalteweg mindestens jährlich zu überprüfen. 4.30.2 Verwendete Begriffe Begriff Beschreibung m Masse von Nennlast und Zusatzlast auf dem Arm. Phi Drehwinkel (°) um die jeweilige Achse. Dieser Wert kann über das KCP/smartPAD in die Steuerung eingegeben und abgelesen werden. POV Programm-Override (%) = Verfahrgeschwindigkeit des Roboters. Dieser Wert kann über das KCP/smartPAD in die Steuerung eingegeben und abgelesen werden. Ausladung Abstand (l in %) (>>> Abb. 4-180 ) zwischen Achse 1 und dem Schnittpunkt der Achsen 4 und 5. Bei Parallelogramm-Robotern der Abstand zwischen Achse 1 und dem Schnittpunkt von Achse 6 und Anbauflanschfläche. KCP KUKA Control Panel Programmierhandgerät für die KR C2/KR C2 edition2005 Das KCP hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden. smartPAD Programmierhandgerät für die KR C4 Das smartPAD hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden. 202 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-180: Ausladung 4.30.3 Anhaltewege und -zeiten KR 210 R2700 extra 4.30.3.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration: Ausladung l = 100 % Programmoverride POV = 100 % Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg (°) Anhaltezeit (s) Achse 1 47,1 0,88 Achse 2 21,6 0,43 Achse 3 20,4 0,31 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 203 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.3.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-181: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 204 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-182: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 205 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.3.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-183: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 206 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-184: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 207 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.3.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-185: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-186: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.30.4 Anhaltewege und -zeiten KR 180 R2500 extra 4.30.4.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration: 208 / 287 Ausladung l = 100 % Programmoverride POV = 100 % Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg (°) Anhaltezeit (s) Achse 1 47,1 0,88 Achse 2 21,6 0,43 Achse 3 20,4 0,31 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.30.4.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-187: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 209 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-188: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 210 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.30.4.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-189: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 211 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-190: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 212 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.30.4.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-191: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-192: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.30.5 Anhaltewege und -zeiten KR 180 R2500 extra C 4.30.5.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration: Ausladung l = 100 % Programmoverride POV = 100 % Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg (°) Anhaltezeit (s) Achse 1 47,1 0,88 Achse 2 21,6 0,43 Achse 3 20,4 0,31 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 213 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.5.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-193: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 214 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-194: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 215 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.5.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-195: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 216 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-196: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 217 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.5.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-197: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-198: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.30.6 Anhaltewege und -zeiten KR 150 R2700 extra 4.30.6.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration: 218 / 287 Ausladung l = 100 % Programmoverride POV = 100 % Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg (°) Anhaltezeit (s) Achse 1 47,1 0,88 Achse 2 21,6 0,43 Achse 3 20,4 0,31 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.30.6.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-199: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 219 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-200: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 220 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.30.6.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-201: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 221 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-202: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 222 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.30.6.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-203: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-204: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.30.7 Anhaltewege und -zeiten KR 150 R2700 extra C 4.30.7.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration: Ausladung l = 100 % Programmoverride POV = 100 % Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg (°) Anhaltezeit (s) Achse 1 47,1 0,88 Achse 2 21,6 0,43 Achse 3 20,4 0,31 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 223 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.7.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-205: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 224 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-206: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 225 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-207: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 226 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-208: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 227 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.7.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-209: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-210: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.30.8 Anhaltewege und -zeiten KR 120 R2900 extra 4.30.8.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration: 228 / 287 Ausladung l = 100 % Programmoverride POV = 100 % Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg (°) Anhaltezeit (s) Achse 1 47,1 0,88 Achse 2 21,6 0,43 Achse 3 20,4 0,31 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.30.8.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-211: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 229 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-212: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 230 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.30.8.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-213: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 231 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-214: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 232 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.30.8.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-215: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-216: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.30.9 Anhaltewege und -zeiten KR 120 R2900 extra C 4.30.9.1 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration: Ausladung l = 100 % Programmoverride POV = 100 % Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg (°) Anhaltezeit (s) Achse 1 47,1 0,88 Achse 2 21,6 0,43 Achse 3 20,4 0,31 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 233 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.9.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-217: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 234 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-218: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 235 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.9.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-219: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 236 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-220: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 237 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.9.4 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-221: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-222: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.30.10 Anhaltewege und -zeiten KR 90 R3100 extra 4.30.10.1Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration: 238 / 287 Ausladung l = 100 % Programmoverride POV = 100 % Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg (°) Anhaltezeit (s) Achse 1 47,1 0,88 Achse 2 21,6 0,43 Achse 3 20,4 0,31 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.30.10.2Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-223: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 239 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-224: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 240 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.30.10.3Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-225: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 241 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 4-226: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 242 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten 4.30.10.4Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-227: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-228: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 4.30.11 Anhaltewege und -zeiten KR 90 R3100 extra C 4.30.11.1Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Die Werte beziehen sich auf folgende Konfiguration: Ausladung l = 100 % Programmoverride POV = 100 % Masse m = Maximallast (Nennlast + Zusatzlast auf dem Arm) Anhalteweg (°) Anhaltezeit (s) Achse 1 47,1 0,88 Achse 2 21,6 0,43 Achse 3 20,4 0,31 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 243 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.11.2Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Abb. 4-229: Anhaltewege STOP 1, Achse 1 244 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-230: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 245 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.11.3Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Abb. 4-231: Anhaltewege STOP 1, Achse 2 246 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 4 Technische Daten Abb. 4-232: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 247 / 287 KR QUANTEC extra 4.30.11.4Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 Abb. 4-233: Anhaltewege STOP 1, Achse 3 Abb. 4-234: Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 248 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 5 Sicherheit 5 Sicherheit 5.1 Allgemein t Das vorliegende Kapitel "Sicherheit" bezieht sich auf eine mechanische Komponente eines Industrieroboters. Wenn die mechanische Komponente zusammen mit einer KUKARobotersteuerung eingesetzt wird, dann muss das Kapitel "Sicherheit" der Betriebs- oder Montageanleitung der Robotersteuerung verwendet werden! Dieses enthält alle Informationen aus dem vorliegenden Kapitel "Sicherheit". Zusätzlich enthält es Sicherheitsinformationen mit Bezug auf die Robotersteuerung, die unbedingt beachtet werden müssen. 5.1.1 Wenn im vorliegenden Kapitel "Sicherheit" der Begriff "Industrieroboter" verwendet wird, ist damit auch die einzelne mechanische Komponente gemeint, wenn anwendbar. Haftungshinweis Das im vorliegenden Dokument beschriebene Gerät ist entweder ein Industrieroboter oder eine Komponente davon. Komponenten des Industrieroboters: Manipulator Robotersteuerung Programmierhandgerät Verbindungsleitungen Zusatzachsen (optional) z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer Software Optionen, Zubehör Der Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei Fehlanwendung Gefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen des Industrieroboters und anderer Sachwerte entstehen. Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß, sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem Industrieroboter bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen, die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigt werden. Sicherheitsinformation Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewährleistet, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungen am Industrieroboter durchgeführt werden. Zusätzliche Komponenten (Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Roboter GmbH gehören, können in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durch diese Komponenten Schäden am Industrieroboter oder an anderen Sachwerten entstehen, haftet dafür der Betreiber. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 249 / 287 KR QUANTEC extra Ergänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweise enthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden. 5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters Der Industrieroboter ist ausschließlich für die in der Betriebsanleitung oder der Montageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt. Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus einer Fehlanwendung resultieren, haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trägt allein der Betreiber. Zur bestimmungsgemäßen Verwendung des Industrieroboters gehört auch die Beachtung der Betriebs- und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften. Fehlanwendung 5.1.3 Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.: Transport von Menschen und Tieren Benutzung als Aufstiegshilfen Einsatz außerhalb der spezifizierten Betriebsgrenzen Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung Einsatz ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen Einsatz im Freien Einsatz unter Tage EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung Der Industrieroboter ist eine unvollständige Maschine im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie. Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden: Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert. Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage. Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen ergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie notwendig sind. EG-Konformitätserklärung Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch ein Konformitätsbewertungsverfahren festgestellt. Der Systemintegrator muss eine EG-Konformitätserklärung gemäß der Maschinenrichtlinie für die gesamte Anlage erstellen. Die EG-Konformitätserklärung ist Grundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darf nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betrieben werden. Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Kennzeichnung gemäß der EMV-Richtlinie und der Niederspannungsrichtlinie. Einbauerklärung Die unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärung nach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteile der Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenen grundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung. Mit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollständigen Maschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine in eine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusam- 250 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 5 Sicherheit mengebaut wurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entspricht und die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt. 5.1.4 Verwendete Begriffe Begriff Beschreibung Achsbereich Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegen darf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden. Anhalteweg Anhalteweg = Reaktionsweg + Bremsweg Arbeitsbereich Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen. Betreiber (Benutzer) Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeber oder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrieroboters verantwortlich ist. Gefahrenbereich Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege. Gebrauchsdauer Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt ab dem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden. Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs. Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einer Robotersteuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsrelevante Bauteile auch während der Lagerung altern. KCP KUKA Control Panel Programmierhandgerät für die KR C2/KR C2 edition2005 Das KCP hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden. KUKA smartPAD siehe "smartPAD" Manipulator Die Robotermechanik und die zugehörige Elektroinstallation Schutzbereich Der Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs. smartPAD Programmierhandgerät für die KR C4 Das smartPAD hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden. Stopp-Kategorie 0 Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah. Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0 bezeichnet. Stopp-Kategorie 1 Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu. Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein. Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 1 bezeichnet. Stopp-Kategorie 2 Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einer normalen Bremsrampe. Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 2 bezeichnet. Systemintegrator (Anlagenintegrator) Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerecht in eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen. T1 Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (<= 250 mm/s) Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 251 / 287 KR QUANTEC extra Begriff Beschreibung T2 Test-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig) Zusatzachse Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit der Robotersteuerung angesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch, Posiflex 5.2 Personal Folgende Personen oder Personengruppen werden für den Industrieroboter definiert: Betreiber Personal Alle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, müssen die Dokumentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen und verstanden haben. Betreiber Personal Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazu gehört z. B.: Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen. Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchführen. Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten sowie über mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmäßig durchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nach besonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen. Zum Personal zählen: der Systemintegrator die Anwender, unterteilt in: Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal Bediener Reinigungspersonal Aufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzung dürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitung der jeweiligen Komponente des Industrieroboters und von hierfür speziell ausgebildetem Personal durchgeführt werden. Systemintegrator Der Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine Anlage zu integrieren. Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich: Anwender Aufstellen des Industrieroboters Anschließen des Industrieroboters Durchführen der Risikobeurteilung Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Ausstellen der EG-Konformitätserklärung Anbringen des CE-Zeichens Erstellen der Betriebsanleitung für die Anlage Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen: 252 / 287 Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 5 Sicherheit Tätigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchführen. Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen Normen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren erkennen können. Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters dürfen nur von Fachkräften vorgenommen werden. 5.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich Arbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt werden. Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern. Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich befinden. Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional) und kommen im Gefahrenbereich zu stehen. Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege des Manipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennende Schutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sachen auszuschließen. 5.4 Übersicht Schutzausstattung Die Schutzausstattung der mechanischen Komponente kann umfassen: Mechanische Endanschläge Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) Achsbereichsüberwachung (Option) Freidreh-Vorrichtung (Option) Kennzeichnungen von Gefahrenstellen Nicht jede Ausstattung ist auf jede mechanische Komponente anwendbar. 5.4.1 Mechanische Endanschläge Die Achsbereiche der Grund- und Handachsen des Manipulators sind je nach Robotervariante teilweise durch mechanische Endanschläge begrenzt. An den Zusatzachsen können weitere mechanische Endanschläge montiert sein. Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen ein Hindernis oder einen mechanischen Endanschlag oder die Achsbereichsbegrenzung fährt, kann der Manipulator nicht mehr sicher betrieben werden. Der Manipulator muss außer Betrieb gesetzt werden und vor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit der KUKA Roboter GmbH erforderlich. 5.4.2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) Einige Manipulatoren können in den Achsen A1 bis A3 mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungen ausgerüstet werden. Die verstellbaren Achsbereichsbegrenzungen beschränken den Arbeitsbereich auf das erforderliche Minimum. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht. Bei Manipulatoren, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungen vorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten, Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 253 / 287 KR QUANTEC extra dass auch ohne mechanische Arbeitsbereichsbegrenzungen keine Gefährdung von Personen oder Sachen eintreten kann. Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitige Lichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einlege- und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entstehen. Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden. 5.4.3 Achsbereichsüberwachung (Option) Einige Manipulatoren können in den Grundachsen A1 bis A3 mit 2-kanaligen Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet werden. Die Positioniererachsen können mit weiteren Achsbereichsüberwachungen ausgerüstet sein. Mit einer Achsbereichsüberwachung kann für eine Achse der Schutzbereich eingestellt und überwacht werden. Damit wird der Personen- und Anlagenschutz erhöht. Diese Option ist für die KR C4 nicht verfügbar. Diese Option ist nicht für alle Robotermodelle verfügbar. Informationen zu bestimmten Robotermodellen können bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden. 5.4.4 Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie Der Betreiber der Anlage muss dafür Sorge tragen, dass die Ausbildung des Personals hinsichtlich des Verhaltens in Notfällen oder außergewöhnlichen Situationen auch umfasst, wie der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegt werden kann. Beschreibung Um den Manipulator nach einem Unfall oder Störfall ohne Antriebsenergie zu bewegen, stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung: Freidreh-Vorrichtung (Option) Die Freidreh-Vorrichtung kann für die Grundachs-Antriebsmotoren und je nach Robotervariante auch für die Handachs-Antriebsmotoren verwendet werden. Bremsenöffnungsgerät (Option) Das Bremsenöffnungsgerät ist für Robotervarianten bestimmt, deren Motoren nicht frei zugänglich sind. Handachsen direkt mit der Hand bewegen Bei Varianten der niedrigen Traglastklasse steht für die Handachsen keine Freidreh-Vorrichtung zur Verfügung. Diese ist nicht notwendig, da die Handachsen direkt mit der Hand bewegt werden können. Informationen dazu, welche Möglichkeiten für welche Robotermodelle verfügbar sind und wie sie anzuwenden sind, sind in der Montageoder Betriebsanleitung für den Roboter zu finden oder können bei der KUKA Roboter GmbH erfragt werden. Wenn der Manipulator ohne Antriebsenergie bewegt wird, kann dies die Motorbremsen der betroffenen Achsen beschädigen. Wenn die Bremse beschädigt wurde, muss der Motor getauscht werden. Der Manipulator darf deshalb nur in Notfällen ohne Antriebsenergie bewegt werden, z. B. zur Befreiung von Personen. 254 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 5 Sicherheit 5.4.5 Kennzeichnungen am Industrieroboter Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante Teile des Industrieroboters. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden. Kennzeichnungen am Industrieroboter sind: Leistungsschilder Warnhinweise Sicherheitssymbole Bezeichnungsschilder Leitungsmarkierungen Typenschilder Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboters zu finden. 5.5 Sicherheitsmaßnahmen 5.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgemäß und sicherheitsbewusst benutzt werden. Bei Fehlhandlungen können Personen- und Sachschäden entstehen. Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichen Bewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B. Überlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) können Manipulator oder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitet wird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen, dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbständig bewegen können. Wenn das nicht möglich ist, müssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechend abgesichert werden. Der Industrieroboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personenoder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungen deaktiviert oder demontiert sind, darf der Industrieroboter nicht betrieben werden. Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum Tod oder zu Verletzungen führen. Aus diesem Grund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten! Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen, die zu Hautverbrennungen führen können. Berührungen sind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zu ergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen. KCP/smartPAD Der Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP/smartPAD nur von autorisierten Personen bedient wird. Wenn mehrere KCPs/smartPADs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geachtet werden, dass jedes Gerät dem zugehörigen Industrieroboter eindeutig zugeordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 255 / 287 KR QUANTEC extra Der Betreiber hat dafür Sorge zu tragen, dass abgekoppelte KCPs/smartPADs sofort aus der Anlage entfernt werden und außer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personals verwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT-HALT-Einrichtungen zu vermeiden. Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Verletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein. Externe Tastatur, externe Maus Eine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgenden Voraussetzungen verwendet werden: Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgeführt. Die Antriebe sind abgeschaltet. Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf. Das KCP/smartPAD darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/oder eine externe Maus am Steuerschrank angeschlossen sind. Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind vom Steuerschrank zu entfernen, sobald die Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCP/smartPAD angeschlossen wird. Änderungen Nach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen. Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden. Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters und schließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungen ein. Störungen 5.5.2 Bei Störungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen: Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten (z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern. Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen. Aufzeichnungen über Störungen führen. Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen. Transport Manipulator Die vorgeschriebene Transportstellung für den Manipulator muss beachtet werden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für den Manipulator erfolgen. Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine Schäden an der Robotermechanik entstehen. Robotersteuerung Die vorgeschriebene Transportstellung für die Robotersteuerung muss beachtet werden. Der Transport muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Robotersteuerung erfolgen. Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine Schäden in der Robotersteuerung entstehen. Zusatzachse (optional) 256 / 287 Die vorgeschriebene Transportstellung für die Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 5 Sicherheit muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Zusatzachse erfolgen. 5.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme Vor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfung durchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständig und funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dass Schäden erkannt werden. Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen. Die Passwörter für die Anmeldung als Experte und Administrator in der KUKA System Software müssen vor der Inbetriebnahme geändert werden und dürfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden. Die Robotersteuerung ist für den jeweiligen Industrieroboter vorkonfiguriert. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) können bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatoren besteht, die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugehöriger Robotersteuerung anschließen. Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Roboter GmbH gehören, in den Industrieroboter integriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass diese Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer Funktion setzen. Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerung stark von der Umgebungstemperatur abweicht, kann sich Kondenswasser bilden, das zu Schäden an der Elektrik führt. Die Robotersteuerung erst in Betrieb nehmen, wenn sich die Schrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur angepasst hat. Funktionsprüfung Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungen durchzuführen: Sicherzustellen ist: Der Industrieroboter ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrekt aufgestellt und befestigt. Es sind keine Beschädigungen am Roboter vorhanden, die darauf schließen lassen, dass sie durch äußere Krafteinwirkung entstanden sind. Beispiel: Dellen oder Farbabriebe, die durch einen Schlag oder eine Kollision entstanden sein könnten. Wenn eine solche Beschädigung vorhanden ist, müssen die betroffenen Komponenten ausgetauscht werden. Motor und Gewichtsausgleich müssen besonders aufmerksam geprüft werden. Durch äußere Krafteinwirkung können nicht sichtbare Schäden entstehen. Beim Motor kann es z. B. zu einem schleichenden Verlust der Kraftübertragung kommen. Dies kann zu unbeabsichtigten Bewegungen des Manipulators führen. Tod, Verletzungen oder erheblicher Sachschaden können sonst die Folge sein. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 257 / 287 KR QUANTEC extra 5.5.4 Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter. Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfähig. Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der örtlichen Netzspannung und Netzform überein. Der Schutzleiter und die Potenzialausgleichsleitung sind ausreichend ausgelegt und korrekt angeschlossen. Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt. Manueller Betrieb Der manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sind alle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um den Automatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören: Tippbetrieb Teachen Programmieren Programmverifikation Beim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten: Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet werden, damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht versehentlich verfahren wird. Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden. Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemals den Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen. Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfahren des Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssen führen oder herabfallen. Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden. Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtet werden. In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1): Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten. Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden: 258 / 287 Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben. Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboter haben. Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontakt bestehen. Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereich einsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 5 Sicherheit In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2): 5.5.5 Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einen Test mit einer Geschwindigkeit erfordert, die höher ist als in der Betriebsart T1 möglich. Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt. Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungen funktionsfähig sind. Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen. Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen. Automatikbetrieb Der Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmen eingehalten werden: Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfähig. Es befinden sich keine Personen in der Anlage. Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt. Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichen Grund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn ein NOT-HALT ausgelöst wurde. 5.5.6 Wartung und Instandsetzung Nach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob das erforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen. Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähige Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzung umfasst die Störungssuche und die Reparatur. Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten am Industrieroboter sind: Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkeiten innerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten. Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuführen sind, dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden. Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schild muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein. Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeiten deaktiviert werden, muss die Schutzwirkung anschließend sofort wiederhergestellt werden. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 259 / 287 KR QUANTEC extra Vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Robotersystems muss der Hauptschalter ausgeschaltet und gegen Wiedereinschalten gesichert werden. Anschließend muss die Spannungsfreiheit festgestellt werden. Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOTHALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschalten, weil dabei das Robotersystem nicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin Teile unter Spannung. Tod oder schwere Verletzungen können die Folge sein. Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten, mit derselben Artikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbH als gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden. Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzuführen. Robotersteuerung Auch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, können Teile unter Spannungen stehen, die mit Peripheriegeräten verbunden sind. Die externen Quellen müssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerung gearbeitet wird. Bei Tätigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung müssen die EGBVorschriften eingehalten werden. Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponenten mehrere Minuten eine Spannung von über 50 V (bis zu 600 V) anliegen. Um lebensgefährliche Verletzungen zu verhindern, dürfen in diesem Zeitraum keine Tätigkeiten am Industrieroboter durchgeführt werden. Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindert werden. Gewichtsausgleich Einige Robotervarianten sind mit einem hydropneumatischen, Feder- oder Gaszylinder-Gewichtsausgleich ausgestattet. Die hydropneumatischen und Gaszylinder-Gewichtsausgleiche sind Druckgeräte. Sie gehören zu den überwachungspflichtigen Anlagen und unterliegen der Druckgeräterichtlinie. Der Betreiber muss die landesspezifischen Gesetze, Vorschriften und Normen für Druckgeräte beachten. Prüffristen in Deutschland nach Betriebssicherheitsverordnung §14 und §15. Prüfung vor Inbetriebnahme am Aufstellort durch den Betreiber. Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an Gewichtsausgleichssystemen sind: Gefahrstoffe Die von den Gewichtsausgleichssystemen unterstützten Baugruppen des Manipulators müssen gesichert werden. Tätigkeiten an den Gewichtsausgleichssystemen darf nur qualifiziertes Personal durchführen. Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind: Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden. Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden. Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen. Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir, regelmäßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter bei den Gefahrstoffherstellern anzufordern. 260 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 5 Sicherheit 5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung Die Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darf nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen. 5.6 Angewandte Normen und Vorschriften Name Definition 2006/42/EG Maschinenrichtlinie: Ausgabe 2006 Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und des Rates vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zur Änderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung) 2014/30/EU EMV-Richtlinie: 2014 Richtlinie 2014/30/EU des Europäischen Parlaments und des Rates vom 26. Februar 2014 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über die elektromagnetische Verträglichkeit 2014/68/EU Druckgeräterichtlinie: 2014 Richtlinie 2014/68/EU des Europäischen Parlaments und des Rates vom 15. Mai 2014 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten über Druckgeräte (Findet nur Anwendung für Roboter mit hydropneumatischem Gewichtsausgleich.) EN ISO 13850 Sicherheit von Maschinen: 2015 NOT-HALT-Gestaltungsleitsätze EN ISO 13849-1 Sicherheit von Maschinen: 2015 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitsätze EN ISO 13849-2 Sicherheit von Maschinen: 2012 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: Validierung EN ISO 12100 Sicherheit von Maschinen: 2010 Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung und Risikominderung EN ISO 10218-1 Industrieroboter - Sicherheitsanforderungen: 2011 Teil 1: Roboter Hinweis: Inhalt entspricht ANSI/RIA R.15.06-2012, Teil 1 EN 614-1 + A1 Sicherheit von Maschinen: 2009 Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe und allgemeine Leitsätze Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 261 / 287 KR QUANTEC extra EN 61000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV): 2005 Teil 6-2: Fachgrundnormen; Störfestigkeit für Industriebereich EN 61000-6-4 + A1 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV): 2011 Teil 6-4: Fachgrundnormen; Störaussendung für Industriebereich EN 60204-1 + A1 Sicherheit von Maschinen: 2009 Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: Allgemeine Anforderungen 262 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 6 Planung 6 Planung 6.1 Planungsinformation Bei der Planung und Auslegung muss darauf geachtet werden, welche Funktionen oder Applikationen die Kinematik ausführen soll. Folgende Bedingungen können zu vorzeitigem Verschleiß führen. Sie erfordern verkürzte Wartungsintervalle und/oder vorgezogenen Komponententausch. Zusätzlich müssen bei der Planung die, in den Technischen Daten angegebenen, zulässigen Betriebsgrenzen beachtet und eingehalten werden. Dauerhafter Betrieb nahe der Temperaturgrenzen oder in abrasiver Umgebung Dauerhafter Betrieb nahe der Leistungsgrenzen, z. B. hohes Drehzahlniveau einer Achse Hohe Einschaltdauer einzelner Achsen Monotone Bewegungsprofile, z. B. kurze, zyklisch häufig wiederkehrende Achsbewegungen Statische Achslage, z. B. dauerhafte senkrechte Lage einer Handachse Äußere Kräfte (Prozesskräfte) die auf den Roboter einwirken Werden beim Betrieb der Kinematik ein oder mehrere Bedingungen erfüllt, muss Rücksprache mit KUKA Roboter GmbH gehalten werden. Sollte der Roboter entsprechende Betriebsgrenzen erreichen oder über einen gewissen Zeitraum in der Nähe einer Grenze betrieben werden, treten die eingebauten Überwachungsfunktionen in Kraft und der Roboter wird automatisch abgeschaltet. Durch diese Selbstschutzfunktion kann es zu einer Einschränkung der Verfügbarkeit des Robotersystems kommen. Bei hohen thermischen, chemischen und mechanischen Belastungen und zur Unterstützung der Wartung ist der mitgelieferte Druckminderer und das zugehörige Manometer vom Roboter weg in einen geschützten Bereich zu verlegen, z. B. an den Schutzzaun, zur Anlagensteuerung oder an den Steuerschrank (max. Entfernung 10 m vom Roboterfuß; je größer die Entfernung ist, desto länger dauert es bis sich der Überdruck im Roboter vollständig aufgebaut hat). Alternativ oder zusätzlich können Druckminderer und Manometer durch eine Umhausung geschützt werden. 6.2 Fundamentbefestigung mit Zentrierung Beschreibung Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung kommt zum Einsatz, wenn der Roboter am Boden, also direkt auf dem Betonfundament, befestigt wird. Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung besteht aus: Fundamentplatten Klebedübeln (Verbundanker) Befestigungsteilen Diese Variante der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf einem tragfähigen Betonfundament voraus. Das Betonfundament muss die auftretenden Kräfte sicher aufnehmen können. Zwischen den Fundamentplatten und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oder Estrichschichten befinden. Die Mindestabmessungen müssen eingehalten werden. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 263 / 287 KR QUANTEC extra Abb. 6-1: Fundamentbefestigung Betongüte für Fundamente 264 / 287 Sechskantschraube 4 Klebedübel mit Dynamic-Set 2 Gewinde M20 für Justageschraube 5 Bolzen mit Innensechskantschraube 3 Fundamentplatte Bei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Untergrunds und auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Zwischen den Fundamentplatten und dem Betonfundament dürfen sich keine Isolier- oder Estrichschichten befinden. Der Beton muss die Qualität folgender Norm erfüllen: Maßzeichnung 1 C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008 In den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Fundamentbefestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 6 Planung Abb. 6-2: Fundamentbefestigung, Maßzeichnung 1 Roboter 2 Fundamentplatte 3 Betonfundament Zur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die in der folgenden Abbildung angegebenen Maße im Betonfundament einzuhalten. Abb. 6-3: Fundamentquerschnitt 1 Fundamentplatte 3 Bolzen 2 Betonfundament 4 Sechskantschraube Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 265 / 287 KR QUANTEC extra 6.3 Maschinengestellbefestigung Beschreibung Die Baugruppe "Maschinengestellbefestigung" kommt zum Einsatz, wenn der Roboter auf einer Stahlkonstruktion, einem Aufbaugestell (Konsole) oder einer KUKA-Lineareinheit befestigt wird. Wird der Roboter hängend, also an der Decke, eingebaut, wird diese Baugruppe ebenfalls eingesetzt. Die Unterkonstruktion muss sicherstellen, dass die auftretenden Kräfte (Fundamentlasten) sicher aufgenommen werden. In der nachfolgenden Abbildung sind alle Informationen enthalten, die zur Herstellung der Auflagefläche erforderlich sind und eingehalten werden müssen (>>> Abb. 6-4 ). Die Maschinengestellbefestigung besteht aus: Bolzen mit Befestigungsteilen Sechskantschrauben mit Spannscheiben Abb. 6-4: Maschinengestellbefestigung Maßzeichnung 266 / 287 1 Bolzen 2 Sechskantschraube In der folgenden Abbildung sind alle Informationen zur Maschinengestellbefestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 6 Planung Abb. 6-5: Maschinengestellbefestigung, Maßzeichnung 6.4 1 Auflagefläche 3 Sechskantschraube, 8x 2 Bolzen 4 Stahlkonstruktion Verbindungsleitungen und Schnittstellen Verbindungsleitungen Die Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Signalübertragung zwischen Roboter und Robotersteuerung. Sie werden roboterseitig an den Anschlusskästen mit Steckern angeschlossen. Der Verbindungsleitungs-Satz beinhaltet: Motorleitung, X20 - X30 Datenleitung, X21 - X31 Schutzleiter (Option) Je nach Ausstattung des Roboters kommen verschiedene Verbindungsleitungen zur Anwendung. Es stehen Leitungslängen von 7 m, 15 m, 25 m, 35 m und 50 m zur Verfügung. Die maximale Länge der Verbindungsleitungen darf 50 m nicht übersteigen. Wird also der Roboter mit einer Lineareinheit betrieben, die über einen eigenen Kabelschlepp verfügt, sind diese Kabel mit zu berücksichtigen. Bei den Verbindungsleitungen ist immer ein zusätzlicher Schutzleiter erforderlich, um eine niederohmige Verbindung entsprechend DIN EN 60204 zwischen Roboter und Steuerschrank herzustellen. Der Anschluss erfolgt mit Ringkabelschuhen. Die Gewindebolzen zum Anschluss des Schutzleiters befinden sich am Grundgestell des Roboters. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 267 / 287 KR QUANTEC extra Bei der Planung und Verlegung der Verbindungsleitungen sind folgende Punkte zu beachten: Schnittstelle Energiezuführung Der Biegeradius für feste Verlegung bei Motorleitung von 150 mm und bei Datenleitung von 60 mm darf nicht unterschritten werden. Leitungen vor mechanischen Einwirkungen schützen Leitungen belastungsfrei verlegen, keine Zugkräfte auf die Stecker Leitungen nur im Innenbereich verlegen Temperaturbereich (fest verlegt) 263 K (-10 °C) bis 343 K (+70 °C) beachten Leitungen getrennt nach Motor- und Datenleitungen in Blechkanälen verlegen, bei Bedarf zusätzliche EMV-Maßnahmen ergreifen. Der Roboter kann mit einer Energiezuführung zwischen Achse 1 bis Achse 3 und einer zweiten Energiezuführung zwischen Achse 3 bis 6 ausgestattet werden. Die hierzu erforderliche Schnittstelle A1 befindet sich an der Rückseite des Grundgestells, die Schnittstelle A3 seitlich am Arm und die für Achse 6 am Werkzeug des Roboters. Je nach Anwendungsfall sind die Schnittstellen unterschiedlich in Ausführung und Umfang. Sie können z. B. mit Anschlüssen für Schlauch- und Elektroleitungen belegt sein. Detaillierte Informationen zu Steckerbelegung, Anschlussgewinde u. ä. sind in eigenen Dokumentationen zu finden. Abb. 6-6: Schnittstellen am Roboter 268 / 287 1 Anschluss Motorleitung X30 4 Schnittstelle Achse 3, Arm 2 Schnittstelle Achse 1, Grundgestell 5 Schnittstelle Achse 6, Werkzeug 3 Anschluss Datenleitung, X31 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 7 Transport 7 T Transport s 7.1 Transport der Robotermechanik t Vor jedem Transport den Roboter in Transportstellung bringen. Beim Transport ist auf die Standsicherheit zu achten. Solange der Roboter nicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten werden. Bevor der Roboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Transportsicherungen, wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig entfernen. Rost- oder Klebekontakt vorher lösen. Transportstellung Bevor der Roboter transportiert werden kann, muss er sich in Transportstellung (>>> Abb. 7-1 ) befinden. Der Roboter befindet sich in Transportstellung, wenn sich die Achsen in folgenden Stellungen befinden: Achse A1 A2 A3 A4 A5 A6 Transportstellung 0° -140° +150° 0º -120º 0º Abb. 7-1: Transportstellung Transportmaße Die Transportmaße (>>> Abb. 7-2 ) für den Roboter sind der nachfolgenden Abbildung zu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren je nach Ausstattung und der Stellung der Achsen 2 und 3. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter ohne Ausrüstung. Abb. 7-2: Transportmaße 1 Schwerpunkt 2 Gabelstaplertaschen Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 269 / 287 KR QUANTEC extra Transportmaße und Schwerpunkte Roboter mit Reichweite Transport A B C D E F R2500 1576 759 35 58 990 1625 R2700 1740 760 35 39 990 1625 R2900 1740 803 38 87 1143 1754 R3100 1937 798 40 41 1143 1754 Der Roboter kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportgeschirr transportiert werden. Durch ungeeignete Transportmittel können der Roboter beschädigt oder Personen verletzt werden. Nur zulässige Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter nur in der dargestellten Art und Weise transportieren. Transport mit Gabelstapler Zum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 7-3 ) sind im Grundgestell zwei Staplertaschen eingearbeitet. Der Roboter kann von vorne und von hinten mit dem Gabelstapler aufgenommen werden. Beim Einfahren mit den Gabeln in die Gabelstaplertaschen darf das Grundgestell nicht beschädigt werden. Der Gabelstapler muss über eine Mindesttraglast von 2,0 t und eine entsprechende Ausladung der Gabeln verfügen. Deckenroboter können nur mit dem Gabelstapler transportiert werden. Für Einbausituationen, bei denen die Gabelstaplertaschen nicht zugänglich sind, steht das Zubehörteil "Bergehilfe" zur Verfügung. Mit dieser Vorrichtung kann der Roboter dann ebenfalls mittels dem Gabelstapler transportiert werden. Eine übermäßige Belastung der Gabelstaplertaschen durch Zusammen- oder Auseinanderfahren hydraulisch verstellbarer Gabeln des Gabelstaplers vermeiden. Bei Nichtbeachtung können Sachschäden entstehen. Abb. 7-3: Transport mit Gabelstapler Transport mit Transportgeschirr 270 / 287 Der Roboter kann auch mit einem Transportgeschirr (>>> Abb. 7-4 ) transportiert werden. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden. Das Transportgeschirr wird an 3 Stellen über Ringschrauben M16 DIN 580 eingehängt. Alle Stränge müssen wie in nachstehender Abbildung dargestellt geführt werden, damit der Roboter nicht beschädigt wird. Durch angebaute Werkzeuge und Ausrüstungsteile kann es zu ungünstigen Schwerpunktverlagerungen kommen. Ausrüstungsteile, besonders Energiezuführungen, müssen bei Bedarf soweit abgebaut werden, dass sie beim Transport durch die Stränge nicht beschädigt werden können. Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 7 Transport Alle Stränge sind gekennzeichnet. Der Strang G3 verfügt über eine einstellbare Kette, die so eingestellt werden muss, dass der Roboter senkrecht am Kran hängt. Bei Bedarf muss der Roboter nochmals abgesetzt und die Kette nachgestellt werden. Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr von Personen- und Sachschaden. Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders auf die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen. Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten! Abb. 7-4: Transport mit Transportgeschirr 1 Transportgeschirr, komplett 2 Strang G3 3 Strang G1 4 Strang G2 5 Ringschraube M16, Grundgestell, vorne, links 6 Ringschraube M16, Grundgestell, vorne, rechts 7 Ringschraube M16, Karussell, hinten Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 271 / 287 KR QUANTEC extra 272 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 8 Optionen 8 Optionen t 8.1 Anbauflansch, Adapter (Option) Beschreibung Mit diesem Anbauflansch (Adapter) (>>> Abb. 8-1 ) kann die Zentralhand 150/180/210 kg ausgestattet werden, um sie auf einem Anbauflansch D=160 umzurüsten. Damit kann erreicht werden, dass z. B. Werkzeuge eingesetzt werden, die für die Zentralhand mit dem Anbauflansch D=160 ausgelegt sind. Die Auslegung des Flansches ermöglicht auch den Anbau des Halters A6 der Energiezuführungen A3 - A6. Durch den Anbau dieses Adapters verschiebt sich der Abstand zwischen Schnittpunkt A4/A5 und Flanschfläche um 25 mm nach Vorne. Der Bezugspunkt für den Traglast-Schwerpunkt bleibt jedoch unverändert und entspricht somit den Werten der Zentralhand ZH 150/180/210. Der Adapter ist in seiner Gestaltung ähnlich der DIN/ISO 9409-1-A. Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 8-1 ) entspricht seiner Lage bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung. Abb. 8-1: Anbauflansch, Adapter 1 Passungslänge Anbauflansch, Adapter ZH 150/180/210 auf ZH 210/240 Teilkreis 160 mm Schraubenqualität 10.9 Schraubengröße M10 Anzahl der Befestigungsgewinde 11 Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 16 mm Pass-Element 10H7 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 273 / 287 KR QUANTEC extra 8.2 Steuerleitung Einzelachse (Option) Beschreibung 8.3 Die Steuerleitung Einzelachse kommt zum Einsatz, wenn über den Roboter weitere Achsen (z. B. KUKA-Lineareinheit oder Drehtische) angesteuert werden. In diesem Fall wird die Steuerleitung von der RDC-Box durch die Hohlwelle der Achse 1 auf eine Steckerschnittstelle am Einschub geführt. Freidreh-Vorrichtung (Option) Beschreibung Mit der Freidreh-Vorrichtung kann der Manipulator nach einem Unfall oder Störfall manuell bewegt werden. Die Freidreh-Vorrichtung kann für Motoren der Achsen 1 bis 5 eingesetzt werden. Für die Achse 6 ist sie nicht einsetzbar, da dieser Motor nicht zugänglich ist. Sie darf nur in Ausnahmesituationen und Notfällen, z. B. für die Befreiung von Personen, eingesetzt werden. Die Freidreh-Vorrichtung ist am Manipulator auf dem Grundgestell angebracht. Zu dieser Baugruppe gehört eine Ratsche und ein Schildersatz mit je einem Schild für jeden Motor. Auf dem Schild ist die Angabe der Drehrichtung für die Ratsche und die entsprechende Verfahrrichtung des Manipulators dargestellt. 274 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 9 KUKA Service 9 KUKA Service A 9.1 Support-Anfrage v Einleitung Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung. Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt: Problembeschreibung inkl. Angaben zu Dauer und Häufigkeit der Störung Möglichst umfassende Informationen zu den Hardware- und SoftwareKomponenten des Gesamtsystems Die folgende Liste gibt Anhaltspunkte, welche Informationen häufig relevant sind: Typ und Seriennummer der Kinematik, z. B. des Manipulators Typ und Seriennummer der Steuerung Typ und Seriennummer der Energiezuführung Bezeichnung und Version der System Software Bezeichnungen und Versionen weiterer/anderer Software-Komponenten oder Modifikationen Diagnosepaket KRCDiag Für KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive Applikationen Für Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der Software (KRCDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.) 9.2 Vorhandene Applikation Vorhandene Zusatzachsen KUKA Customer Support Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehen wir gerne zur Verfügung. Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentinien Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 [email protected] Australien KUKA Robotics Australia Pty Ltd 45 Fennell Street Port Melbourne VIC 3207 Australien Tel. +61 3 9939 9656 [email protected] www.kuka-robotics.com.au Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 275 / 287 KR QUANTEC extra 276 / 287 Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgien Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda. Travessa Claudio Armando, nº 171 Bloco 5 - Galpões 51/52 Bairro Assunção CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP Brasilien Tel. +55 11 4942-8299 Fax +55 11 2201-7883 [email protected] www.kuka-roboter.com.br Chile Robotec S.A. (Agency) Santiago de Chile Chile Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 [email protected] www.robotec.cl China KUKA Robotics China Co., Ltd. No. 889 Kungang Road Xiaokunshan Town Songjiang District 201614 Shanghai P. R. China Tel. +86 21 5707 2688 Fax +86 21 5707 2603 [email protected] www.kuka-robotics.com Deutschland KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Deutschland Tel. +49 821 797-1926 Fax +49 821 797-41 1926 [email protected] www.kuka-roboter.de Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 9 KUKA Service Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Frankreich Tel. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 [email protected] www.kuka.fr Indien KUKA Robotics India Pvt. Ltd. Office Number-7, German Centre, Level 12, Building No. - 9B DLF Cyber City Phase III 122 002 Gurgaon Haryana Indien Tel. +91 124 4635774 Fax +91 124 4635773 [email protected] www.kuka.in Italien KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Italien Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 [email protected] www.kuka.it Japan KUKA Robotics Japan K.K. YBP Technical Center 134 Godo-cho, Hodogaya-ku Yokohama, Kanagawa 240 0005 Japan Tel. +81 45 744 7691 Fax +81 45 744 7696 [email protected] Kanada KUKA Robotics Canada Ltd. 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Kanada Tel. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 [email protected] www.kuka-robotics.com/canada Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 277 / 287 KR QUANTEC extra 278 / 287 Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd. RIT Center 306, Gyeonggi Technopark 1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu Ansan City, Gyeonggi Do 426-901 Korea Tel. +82 31 501-1451 Fax +82 31 501-1461 [email protected] Malaysia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 7, Jalan TPP 6/6 Taman Perindustrian Puchong 47100 Puchong Selangor Malaysia Tel. +60 (03) 8063-1792 Fax +60 (03) 8060-7386 [email protected] Mexiko KUKA de México S. de R.L. de C.V. Progreso #8 Col. Centro Industrial Puente de Vigas Tlalnepantla de Baz 54020 Estado de México Mexiko Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 [email protected] www.kuka-robotics.com/mexico Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter Sentrumsvegen 5 2867 Hov Norwegen Tel. +47 61 18 91 30 Fax +47 61 18 62 00 [email protected] Österreich KUKA Roboter CEE GmbH Gruberstraße 2-4 4020 Linz Österreich Tel. +43 7 32 78 47 52 Fax +43 7 32 79 38 80 [email protected] www.kuka.at Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 9 KUKA Service Polen KUKA Roboter Austria GmbH Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Polen Tel. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 [email protected] Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugal Tel. +351 265 729 780 Fax +351 265 729 782 [email protected] www.kuka.com Russland KUKA Robotics RUS Werbnaja ul. 8A 107143 Moskau Russland Tel. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 [email protected] www.kuka-robotics.ru Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Schweden Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 [email protected] Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr. 9 5432 Neuenhof Schweiz Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 279 / 287 KR QUANTEC extra 280 / 287 Spanien KUKA Robots IBÉRICA, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Spanien Tel. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 [email protected] www.kuka.es Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Südafrika Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. No. 249 Pujong Road Jungli City, Taoyuan County 320 Taiwan, R. O. C. Tel. +886 3 4331988 Fax +886 3 4331948 [email protected] www.kuka.com.tw Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 [email protected] www.kuka-roboter.de Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice Tschechische Republik Tel. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 [email protected] Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 9 KUKA Service Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Ungarn Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected] USA KUKA Robotics Corporation 51870 Shelby Parkway Shelby Township 48315-1787 Michigan USA Tel. +1 866 873-5852 Fax +1 866 329-5852 [email protected] www.kukarobotics.com Vereinigtes Königreich KUKA Robotics UK Ltd Great Western Street Wednesbury West Midlands WS10 7LL Vereinigtes Königreich Tel. +44 121 505 9970 Fax +44 121 505 6589 [email protected] www.kuka-robotics.co.uk Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 281 / 287 KR QUANTEC extra 282 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 Index Index Zahlen 2006/42/EG 261 2014/30/EU 261 2014/68/EU 261 95/16/EG 261 A Achsbereich 251 Achsbereichsbegrenzung 253 Achsbereichsüberwachung 254 Achsdaten, KR 120 R2900 extra 114 Achsdaten, KR 120 R2900 extra C 134 Achsdaten, KR 120 R2900 extra C-F 141 Achsdaten, KR 120 R2900 extra C-F-HP 148 Achsdaten, KR 120 R2900 extra F 121 Achsdaten, KR 120 R2900 extra F-HP 127 Achsdaten, KR 150 R2700 extra 72 Achsdaten, KR 150 R2700 extra C 93 Achsdaten, KR 150 R2700 extra C-F 100 Achsdaten, KR 150 R2700 extra C-F-HP 107 Achsdaten, KR 150 R2700 extra F 79 Achsdaten, KR 150 R2700 extra F-HP 86 Achsdaten, KR 180 R2500 extra 30 Achsdaten, KR 180 R2500 extra C 51 Achsdaten, KR 180 R2500 extra C-F 58 Achsdaten, KR 180 R2500 extra C-F-HP 65 Achsdaten, KR 180 R2500 extra F 37 Achsdaten, KR 180 R2500 extra F-HP 44 Achsdaten, KR 210 R2700 extra 23 Achsdaten, KR 90 R3100 extra 155 Achsdaten, KR 90 R3100 extra C 176 Achsdaten, KR 90 R3100 extra C-F 183 Achsdaten, KR 90 R3100 extra C-F-HP 191 Achsdaten, KR 90 R3100 extra F 162 Achsdaten, KR 90 R3100 extra F-HP 169 Adapter (Option) 273 Allgemeine Hinweise 201 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 255 Anbauflansch 14, 26, 33, 40, 47, 54, 61, 68, 75, 82, 89, 96, 103, 110, 117, 124, 130, 137, 144, 151, 158, 165, 172, 179, 187, 194 Anbauflansch, Adapter (Option) 273 Angewandte Normen und Vorschriften 261 Anhalteweg 201, 251 Anhaltewege 201, 203, 208, 213, 218, 223, 228, 233, 238, 243 Anhaltezeit 201 Anhaltezeiten 201, 203, 208, 213, 218, 223, 228, 233, 238, 243 Anlagenintegrator 251 ANSI/RIA R.15.06-2012 261 Anwender 252 Arbeitsbereich 251, 253 Arbeitsbereichsbegrenzung 253 Arm 14 Ausladung 202 Automatikbetrieb 259 Außerbetriebnahme 261 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 B Begriffe, Sicherheit 251 Benutzer 11, 251 Beschreibung des Robotersystems 13 Bestimmungsgemäße Verwendung 250 Betreiber 251, 252 Bremsdefekt 255 Bremsenöffnungs-Gerät 254 Bremsweg 251 C CE-Kennzeichnung 250 D DIN/ISO9409-1-A 14 Dokumentation, Industrieroboter 9 Drehkipptisch 249 Drehwinkel 202 Druckgeräterichtlinie 15, 260, 261 Druckregler 36, 43, 57, 64, 78, 85, 99, 106, 120, 126, 140, 147, 161, 168, 182, 190 E EG-Konformitätserklärung 250 Einbauerklärung 249, 250 Einleitung 9 Einzelachse (Option) 274 Elektroinstallation 14, 15 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) 262 EMV-Richtlinie 250, 261 EN 60204-1 + A1 262 EN 61000-6-2 262 EN 61000-6-4 + A1 262 EN 614-1 + A1 261 EN ISO 10218-1 261 EN ISO 12100 261 EN ISO 13849-1 261 EN ISO 13849-2 261 EN ISO 13850 261 Entsorgung 261 F Foundry-Roboter 36, 43, 57, 64, 78, 85, 99, 106, 120, 126, 140, 147, 161, 168, 182, 190 Foundry, Ausstattung 36, 43, 57, 64, 78, 85, 99, 106, 120, 126, 140, 147, 161, 168, 182, 190 Freidreh-Vorrichtung 254 Freidreh-Vorrichtung, (Option) 274 Fundamentbefestigung mit Zentrierung 263 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra 118 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra C 138 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra C-F 145 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra C-F-HP 152 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra F 124 Fundamentlasten, KR 120 R2900 extra F-HP 131 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra 76 283 / 287 KR QUANTEC extra Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra C 97 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra C-F 104 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra C-F-HP 111 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra F 83 Fundamentlasten, KR 150 R2700 extra F-HP 90 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra 34 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra C 55 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra C-F 62 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra C-F-HP 69 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra F 41 Fundamentlasten, KR 180 R2500 extra F-HP 48 Fundamentlasten, KR 210 R2700 extra 27 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra 159 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra C 180 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra C-F 188 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra C-F-HP 195 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra F 166 Fundamentlasten, KR 90 R3100 extra F-HP 173 Funktionsprüfung 257 G Gabelstapler 270 Gebrauchsdauer 251 Gefahrenbereich 251 Gefahrstoffe 260 Gewichtsausgleich 14, 15, 260 Gewichtsausgleich, hydropneumatisch 15 Grundachsen 202 Grunddaten,KR 120 R2900 extra 113 Grunddaten,KR 120 R2900 extra C 133 Grunddaten,KR 120 R2900 extra C-F 139 Grunddaten,KR 120 R2900 extra C-F-HP 146 Grunddaten,KR 120 R2900 extra F 119 Grunddaten,KR 120 R2900 extra F-HP 126 Grunddaten,KR 150 R2700 extra 71 Grunddaten,KR 150 R2700 extra C 92 Grunddaten,KR 150 R2700 extra C-F 98 Grunddaten,KR 150 R2700 extra C-F-HP 105 Grunddaten,KR 150 R2700 extra F 77 Grunddaten,KR 150 R2700 extra F-HP 84 Grunddaten,KR 180 R2500 extra 29 Grunddaten,KR 180 R2500 extra C 50 Grunddaten,KR 180 R2500 extra C-F 56 Grunddaten,KR 180 R2500 extra C-F-HP 63 Grunddaten,KR 180 R2500 extra F 35 Grunddaten,KR 180 R2500 extra F-HP 42 Grunddaten,KR 210 R2700 extra 22 Grunddaten,KR 90 R3100 extra 154 Grunddaten,KR 90 R3100 extra C 175 Grunddaten,KR 90 R3100 extra C-F 181 Grunddaten,KR 90 R3100 extra C-F-HP 189 Grunddaten,KR 90 R3100 extra F 160 Grunddaten,KR 90 R3100 extra F-HP 167 Grundgestell 14, 15 H Haftungshinweis 249 Hauptbaugruppen 13 284 / 287 Hinweise 9 I Inbetriebnahme 257 Industrieroboter 249 Instandsetzung 259 K Karussell 14 KCP 13, 202, 251, 255 Kennzeichnungen 255 Konformitätserklärung 250 KUKA Customer Support 275 KUKA smartPAD 13, 251 L Lagerung 261 Lineareinheit 249 M Manipulator 13, 249, 251 Manueller Betrieb 258 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung 266 Maschinenrichtlinie 250, 261 Maus, extern 256 Maßangaben, Transport 269 Mechanische Achsbereichsbegrenzung 253 Mechanische Endanschläge 253 Mindest-Biegeradius 23, 30, 36, 43, 51, 57, 64, 72, 78, 85, 93, 99, 106, 114, 120, 127, 134, 140, 147, 155, 161, 168, 176, 182, 190 N Niederspannungsrichtlinie 250 O Optionen 13, 15, 249, 273 P Personal 252 Pflegearbeiten 260 Planung 263 Positionierer 249 Produktbeschreibung 13 Programmierhandgerät 13, 249 Programmoverride, Verfahrgeschwindigkeit 202 R Reaktionsweg 251 Reinigungsarbeiten 260 Robotersteuerung 13, 249 Robotersystem 13 S Schilder 198 Schnittstelle Energiezuführung 268 Schnittstellen 267 Schulungen 11 Schutzausstattung, Übersicht 253 Schutzbereich 251, 253 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 Index Schutzleitersystem 15 Schwerpunkt 269 Schwinge 14 Service, KUKA Roboter GmbH 275 Sicherheit 249 Sicherheit von Maschinen 261, 262 Sicherheit, Allgemein 249 Sicherheitshinweise 9 smartPAD 202, 251, 255 Software 13, 249 Steuerleitung Einzelachse 274 STOP 0 202, 251 STOP 1 202, 251 STOP 2 251 Stopp-Kategorie 0 251 Stopp-Kategorie 1 251 Stopp-Kategorie 2 251 Stoppsignal 201 Störungen 256 Support-Anfrage 275 Systemintegrator 250, 251, 252 T T1 251 T2 252 Tastatur, extern 256 Technische Daten 17 Technische Daten, KR 120 R2900 extra 113 Technische Daten, KR 120 R2900 extra C 133 Technische Daten, KR 120 R2900 extra C-F 139 Technische Daten, KR 120 R2900 extra C-F-HP 146 Technische Daten, KR 120 R2900 extra F-HP 126 Technische Daten, KR 150 R2700 extra 71 Technische Daten, KR 150 R2700 extra C 92 Technische Daten, KR 150 R2700 extra C-F 98 Technische Daten, KR 150 R2700 extra C-F-HP 105 Technische Daten, KR 150 R2700 extra F 77 Technische Daten, KR 150 R2700 extra F-HP 84 Technische Daten, KR 180 R2500 extra 29 Technische Daten, KR 180 R2500 extra C 50 Technische Daten, KR 180 R2500 extra C-F 56 Technische Daten, KR 180 R2500 extra C-F-HP 63 Technische Daten, KR 180 R2500 extra F 35, 119 Technische Daten, KR 180 R2500 extra F-HP 42 Technische Daten, KR 210 R2700 extra 22 Technische Daten, KR 90 R3100 extra 154 Technische Daten, KR 90 R3100 extra C 175 Technische Daten, KR 90 R3100 extra C-F 181 Technische Daten, KR 90 R3100 extra C-F-HP 189 Technische Daten, KR 90 R3100 extra F 160 Technische Daten, KR 90 R3100 extra F-HP 167 Technische Daten, Übersicht 17 Traglast-Diagramm 26, 33, 40, 47, 54, 61, 68, 75, 82, 89, 96, 103, 110, 117, 123, 130, 137, 144, 151, 158, 165, 172, 179, 187, 194 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 Traglasten, KR 120 R2900 extra 116 Traglasten, KR 120 R2900 extra C 136 Traglasten, KR 120 R2900 extra C-F 142 Traglasten, KR 120 R2900 extra C-F-HP 149 Traglasten, KR 120 R2900 extra F 122, 163 Traglasten, KR 120 R2900 extra F-HP 129 Traglasten, KR 150 R2700 extra 74 Traglasten, KR 150 R2700 extra C 95 Traglasten, KR 150 R2700 extra C-F 101 Traglasten, KR 150 R2700 extra C-F-HP 108 Traglasten, KR 150 R2700 extra F 80 Traglasten, KR 150 R2700 extra F-HP 87 Traglasten, KR 180 R2500 extra 32 Traglasten, KR 180 R2500 extra C 53 Traglasten, KR 180 R2500 extra C-F 59 Traglasten, KR 180 R2500 extra C-F-HP 66 Traglasten, KR 180 R2500 extra F 38 Traglasten, KR 180 R2500 extra F-HP 45 Traglasten, KR 210 R2700 extra 25 Traglasten, KR 90 R3100 extra 157 Traglasten, KR 90 R3100 extra C 178 Traglasten, KR 90 R3100 extra C-F 185 Traglasten, KR 90 R3100 extra C-F-HP 192 Traglasten, KR 90 R3100 extra F-HP 170 Transport 256, 269 Transport mit Gabelstapler 270 Transport mit Transportgeschirr 270 Transportgeschirr 270 Transportmittel 270 Ü Überlast 255 V Verbindungsleitungen 13, 23, 29, 36, 43, 50, 57, 64, 71, 78, 85, 92, 99, 106, 113, 120, 127, 133, 140, 147, 154, 161, 168, 175, 182, 190, 249, 267 Verbindungsleitungen, Leitungslängen 23, 30, 36, 43, 51, 57, 64, 72, 78, 85, 93, 99, 106, 114, 120, 127, 134, 140, 147, 155, 161, 168, 176, 182, 190 Verwendete Begriffe 202 Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 249 Verwendung, unsachgemäß 249 W Wartung 259 Wiederinbetriebnahme 257 Z Zentralhand 14, 26, 33, 40, 47, 54, 61, 68, 75, 82, 89, 96, 103, 110, 117, 124, 130, 137, 144, 151, 158, 165, 172, 179, 187, 194 Zubehör 13, 249 Zusatzachsen 249, 252 Zusatzlast 196 Zweckbestimmung 11 285 / 287 KR QUANTEC extra 286 / 287 Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 KR QUANTEC extra Stand: 29.07.2016 Version: Spez KR QUANTEC extra V8 287 / 287
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