miniSCARA資料

No. WBM4-001-1
ローコスト水平多関節ロボット
Software & Robotics
miniSCARA
◎小型・ローコスト・高性能
☆ 新開発DCサーボドライバ
Atom-DC/2採用
☆ ハーモニックギア使用
◎使い易い
☆ 広い作業範囲と高速移動
☆ 直交ジョグによる簡単なティーチング
☆ PTPの直線移動
◎標準ソフトウェアFics-Ⅲ 搭載
☆ モータ制御とシーケンス制御
☆ ホストコンピュータからの制御
◎シリアルリング型IOモジュール接続
☆ 256DI・256DO
◎柔軟なシステム構成
☆ 各種ご要望にお応えいたします。
スカラ (SCARA)ロボットは、Selective Compliance
Assembly Robot Arm の略であることからも分かるよう
に、主に組み立て作業の自動化を目的に作られたロボ
ットです。直交ロボットに比べて動作領域が広いこと、
高速性が特徴であり、搬送用途にも広く利用されてい
ます。
miniSCARAは、バイオテクノロジーや製薬等の分野
での試験管のハンドリングを始め、低荷重用途向けの
高性能・低価格を目標に開発されたものです。
価格重視からDCサーボドライバを開発しました。DC
サーボ２軸を主体としてエアー利用のタイプから、上
下及び回転にパルスモータを使用した４軸タイプ等、
各種組み合わせが可能です。
メカ設計・製作は、DYNAXと提携関係にある韓国RND社
が行い、DYNAXのモーション制御・ソフトウエア技術が活
かされて実現しました。今後とも両社の協力関係にて多
様化するユーザニーズに応えて行きます。
株式会社
〒183-0055
〒558-0041
ダイナックス
東京都府中市府中町1ｰ12ｰ7センタービル
大阪府大阪市住吉区南住吉 1-19-1
TEL:042-360-1621
TEL:06-6606-4860
corporation
1-12-7-1001 F U C H U - C H O , F U C H U - S H I , T O K Y O JAPAN
1-19-1 MINAMISUMIYOSHI,SUMIYOSHI-KU,OSAKA JAPAN
FAX:042-360-1837
FAX:06-6606-5160
【センサ・汎用IOコネクタ】
CN I/F: Robot Sen/Enc Signal [DM-25SP, Hirose]
PIN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
SIGNAL
X-EN A
X-EN B
X-EN 5V
X-EN 0V
NC
Y-EN A
Y-EN B
Y-EN 5V
Y-EN 0V
NC
NC
NC
NC
IN /OUT
OUT
OUT
IN
OUT
OUT
IN
-
PIN
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
SIGNAL
+24V
+24V
NC
X-ORG
Y-ORG
Z -OV
R-ORG
NC
DI-0
DI-1
24VGND
24VGND
IN /OUT
IN
IN
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
OUT
-
【モ−タコネクタ】
CN MOP: Motor Power [DM-25SS, Hirose]
PIN
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
SIGNAL
X/M+
X/MNC
Y/M+
Y/MNC
Z/A+
Z/AZ/B+
Z/BZ/ACOM
Z/BCOM
NC
IN /OUT
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
IN
-
PIN
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
SIGNAL
NC
NC
NC
NC
NC
NC
R/A+
R/AR/B+
R/BR/ACOM
R/BCOM
IN /OUT
IN
IN
IN
IN
-
【miniSCARA基本仕様】
名称
アーム長
MiniSCARA
200mm (100+100)
X 軸
+/-115°
Y 軸
+/-130°
回転範囲
Z 軸
40 mm
R 軸
+/-160°
X 軸
240°/s
Y 軸
240°/s
最高速
Z 軸
30 mm/s
R 軸
360°/s
X 軸
11W
1,000P/r
Y 軸
11W
1,000P/r
モータ
Z 軸
TS3641N1E2
400 P/r
R 軸
TS3641N1E2
400 P/r
X 軸
ハーモニックギア 1/50
Y 軸
ハーモニックギア 1/51
減速機
Z 軸ボールネジリード=2.0mm
R 軸
ベルト(1/4)
最大可搬質量
0.8 kg
Ｒ軸許容慣性モーメント
0.002 kgm2注１
X 軸
0.0072°→ 0.025mm/R200
Y 軸
0.0071°→ 0.012mm/R100
位置決め精度
Z 軸
0.005mm
R 軸
0.225°
エアー配管
2本(Φ4)
本体質量
約3 kg
注１
加速度に制限があります。
【コントローラ】
ローコスト化に向けて、電源、サーボドライバ、パルスモータドライバを新規開発しました。
《4CH主電源》02-0831
《2軸一体型DCサーボドライバ》Atom-DC/2
《2軸一体型2相マイクロステップドライバ》Atom-PDS/2
上記BOXサイズ：360(W)×300(D)×77(H)
【概略系統図】
miniSCARA
FAN
+24V
+36V
Atom-PDS/2
CN1
CN1
CN6
4CH主電源
Atom-DC/2
CN7
●
D-sub25
(Enc/Sen)
CN7
●
CN9
●
CN2
+24V
CN9
●
RS485
+24V
+24V
D-sub25
(Power)
CN6
●
CN8
CN3
CN2
+12V
CN8
ACLACN FG
●
CN3
CN10
●
●
CN4
CN4
●
J2
J1
RS485
IOM/32H
CN2
CN5
CN3
CN2
CN1
RS232C
D-sub15
AC100V
Fics-Atoms TC1
CN5
D-sub9
RS232C
Lab Automation Solution
miniSCARA Robot In a Laboratory
miniSCARA
Interchangeable grip fingers for laboratory use
Applications
Gripper for de-capping
Interchangeable grippers of miniSCARA to be utilized for
handling a wide variety of lab wares like tubes and well-plates
( 96, 384 ).
• De-capping gripper removes, retains and replaces the same
vessel cap to a controlled torque.
• Rounded and squared wares made of glass or plastic can be
handled quietly and reliably.
Gripper for tubes
miniSCARA robot optimizes the use of the laboratory work-surface
by its compact design and provides an ideal platform for automating
repetitive and diverse tasks, in areas such as : drug discovery,
quality control/assurance, genetic analysis, clinical testing, and
sample preparation.
Gripper for well-plates

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