割込み処理の諸概念
割込みハンドラ：割込み要因ごとに定義された
処理ルーチン
 デフォルトハンドラ：汎用的な割込みハンドラ
（最低限の処理のみ実行）
 割込みベクタ：割込み要因を表す番号
 割込みベクタテーブル：割込み要因ごとにその
ハンドラの先頭アドレスを格納した表

プログラマブル割込みコントローラ
最高優先度
エアバック
センサ
高優先度
コアＣＰＵ
ＰＩＣ
割込み
ブレーキセンサ
中優先度
割込み
ハンドラ
燃料レベル
センサ
低優先度
実時間
クロック
ハードタイマとソフトタイマ
ＰＩＴ
コアＣＰＵ
割込み
周期設定
タイマ
割込み
サービス
ルーチン
起動
ワーカ
タスク
カウント
ダウン
ソフトタイマ
テーブル
カウント
処理
カウント
処理
カウント
処理
タイマテーブルのソート
ソートされていないタイマテーブル
18 17 12 23 5
9 14 6 11 30 2
7
8
ソートされたタイマテーブル
2
5
6
7
8
9 11 12 14 17 18 23 30
2
3
1
1
1
1
2
1
2
3
1
5
7
タイミングホイール
クロック
ダイアル
タイムスロット
タイムスロット
タイムスロット
タイムスロット
起動
起動
処理
起動
処理
タイムスロット
タイムスロット
処理
タイムスロット
処理
タイムスロット
処理
処理
階層的タイミングホイール
0
クロック
100m秒
ダイアル
200m秒 切替え
0
1秒
2秒
クロック
ダイアル
切替え
0
1分
2分
300m秒
３分
400m秒
４分
500m秒
分単位
タイムスロット
600m秒
700m秒
800m秒
58秒
900m秒
59秒
100m秒単位
タイムスロット
秒単位
タイムスロット
内部断片化と外部断片化
ブロックサイズ=32
A= malloc(120)
free(D)
B= malloc(20)
E=malloc(40)
割り当て失敗
C= malloc(50)
D= malloc(32)
free(B)
コンパクション（外部断片化の解消）
E= malloc(40)
⇒ コンパクション起動（移動ブロックへのアクセス不可）
メモリブロックの割当て
メモリプール方式
32
50
128
通常のソフトウェアの開発環境
コンパイラ
エディタ
デバッガ
標準ライブラリ
汎用オペレーティングシステム
開発環境
汎用CPU
開発ソフトウェア
標準ライブラリ
汎用オペレーティングシステム
実行環境
サーバーCPU
組込みソフトウェアの開発環境
コンパイラ
エディタ
デバッガ
標準ライブラリ
汎用オペレーティングシステム
開発環境
汎用CPU
開発ソフトウェア（ROM）
特化されたライブラリ
リアルタイム組込みOS
実行環境
専用CPU（開発中?）
テストとデバグ
テスト開始
テスト実行
OK?
Yes
No
原因究明
対策実施
テストへの反映
十分?
デ
バ
グ
Yes
テスト終了
No
ターゲットデバグエージェント
クロスプラットフォーム開発環境
e.g. 開発ホスト： Linux
ターゲットシステム: Andoroid
ホストシステム上でのソースレベルデバッグに必要な情
報を提供するターゲットデバグエージェント
・メモリ、レジスタのR/W
・ブレークポイントの設定・削除
・シングルステップ実行
・ホストデバッガとの通信
ターゲットデバグエージェント
ターゲットプログラム
・実行制御のための書換え
デバグエージェント
・参照、変更
・ホストとの通信
ホストデバッガ
・デバッガインタフェース
・高級言語インタフェース
・ユーザインタフェース