PowerPoint

Open House
Ubicomp 2014
デモシナリオ
2014.3.24
■デモの目的
- 各個人の研究テーマ実装・評価可能な共通シナリオを構築すること
-
相澤：
李：
高橋：
末永：
鄭：
MAVの制御アルゴリズム
GVの位置推定
インタラクションの設計
複数MAV,GAVの管理
自己適応に関する設計時の要求分析
■デモシナリオ
以下の2つを実装、本文書では②について記載
① MTSAを利用した階段掃除制御
② 2009-2010掃除
■マイルストン
- 5/29-31
: NIIオープンハウス
- 6/前半
： Ubicompデモ
機器
品名
個数
備考
Turtlebot
2
1台につき2つのkinectを搭載
Crazy Fly
2
モップを搭載
机
複数
等間隔に並べられた机
シナリオ
机の上に、ごみが多少落ちている
掃除係りが扉を開けると、機材（タートルボット2）が入室
掃除係がトリガーを引く（アプリケーションのスタートボタンなど）
アプリケーションが地図をダウンロード、机の情報を含む（3次元の？）地図情報がダウン
ロードされる
5. 地図情報からタスクが作成され（どうやって？）、タートルボット間での仕事が分割される
6. CrazyFlyを乗せたタートルボットのチームは移動を繰り返しながら、机の掃除を行う。
1.
2.
3.
4.
各机の横まで、タートルボットが移動し、移動が完了するとCrazyFlyが飛び立ち、机の上を掃除する。机の掃除が完了す
ると、タートルボットの上に戻る。このとき、Crazy Flyの位置情報はTurtleBotから提供される
7. 左右に分かれて、仕事を進める中で、どちらかが速く終わりそうになった場合は、再度タス
ク分割を行い、時間内に作業が完了するようにする。
この際に、作業の実行状況を、消費電力と進捗で管理して異常がないか監視している。
8. 床に落ちたごみは、ルンバが掃除。（ルンバはおまけ）
9. 掃除係りは、機材を引き連れて、次の部屋に向かう。
（この間、掃除係は黒板の清掃、机や椅子の整理等）
TurtleBot
Crazy Fly

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