マイクロロボットの駆動機構の検討

マイクロロボットの駆動機構の
検討
工学部ロボット工学科
T21R011
持田信二朗
概要
• 3月に行われる国際マイクロメカニズムコンテス
トに出場するための機体を作成するにあたって、
駆動機構の新しい構造を考え実装する。
大会について
• 国際マイクロメカニズムコンテスト有線部門
• 寸法１５ｍｍ、１５ｍｍ、２０ｍｍ
• 重量２０ｇ以下
機体の図面
機体の全体図
全体図その２
機体の特徴
• この機体の特徴は、タイヤ
の構造である。
• 螺旋状の丸棒を利用し、そ
れを回すことにより、推進
力を得る構造である。
現在状況
• 前回まで
機体の構想の検討
CADによる機体図面の作成
• 今回
機体の製作途中
現在作成中の部品
作成した本体
作成したギヤ
現在の課題
１・ギヤの作成での問題
２・本体の設計での問題
ギヤの作成での問題
• 作成予定のギヤの図面
問題点
• ギヤの歯の部分を削る時に使う掴み代の厚さが前
に作成したギヤより薄いため、右の画像のように
つぶれてしまった。
解決法の考案
• ジグを作成する。
• 掴み代部分に鉛テープ等の柔らかい素材を巻き
つけ、掴み代部分を保護する。
本体の作成での問題点
• Ф５．１ミリ、深さ１３ミリの穴をあけるのだが、
その穴に適したエンドミルがない。
解決策
• Ф５．１ミリ、深さ１３ミリの寸法に合ったエ
ンドミルの入手。
今後の課題
• 問題点の克服
• 機体の完成
• 大会への出場

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