Hybrid cc Sample Collection

上田研究室描画班
Hybrid cc Project
班目標
研究協力
ハイブリッドシステムの記述・実行・検証を容易に行うことが
可能な信頼性のある高水準ハイブリッド制約言語とその処
理系の確立を目指す。
区間制約技術の世界的拠点である
仏ナント大学・制約グループ
ＡｂｏｕｔＨｙｂｒｉｄｃｃ
Hybrid ccは連続的・離散的変化からなるハイブリッドシステムの制御を可能とする、制約プログラミングに基づいた宣言
型言語である。実行中に計算・シミュレーションが破綻しないロバスト性、より実用的かつ容易に記述できるインタラクティ
ブ環境が課題として求められている。
Visualize
Hybrid System
ハイブリッドシステムとは連続変化と離散変化からなる系
を表した概念である。
ロボット、制御、計算生物学、パワーエレクトロニクスなど
多分野で応用されている。
y
例：物体の自由落下と反発
連続変化
離散変化
Y’’ = - 9.8
y=0
Hybrid cc Program
y=20, y‘=0, //初期状態
Hybrid cc Interpreter
always{
cont(y),cont(x),
x''=0,
//自由落下
if(y>0) then y''=-9.8,
//地面で反発
if(y=0) then y'=-e*prev(y')
},
sample(x,y)
Visualize
Hcc Visualizer
Java SWTで開発したHcc可視化ツール
デモ・機能性に優れたSwing版を開発中
時間：t
2007 研究計画
区間計算に基づいた離散変化処理方式の設計と実装
区間計算に基き離散変化の解を求めることで、高精度の区間解
を得ることが可能である。
既存実装を用いた制約求解
非線形求解系・Elisa、常備分方程式求解系・VNODE-LPなどの
既存実装を解析し、言語・処理系への統合の可能性と方法を探る。
提案された離散処理方式の正当性を検討するために、難度の高い
例を、既存の区間演算ライブラリを用いて実験を行う。
並列処理による高速化
さらに提案方式の実装も視野に入れる。
非線形制約、微分方程式制約の区間演算による膨大な計算量に
対応するために並列処理による高速化を視野に入れる。
Future
2006 修士・卒業論文
検証
精度保証
幾何制約
高信頼ハイブリッド言語
•ハイブリッドシステムのシミュレーションにおける特異点の検出方
法
制約求解
•ハイブリッドシステムにおける擬似zenoモデルの検出方法
•ハイブリッド並行制約プログラミングにおける制約エラー説明機能
の設計と実装
３Ｄ
Ｄｅｂｕｇ
Hybrid cc Sample Collection
Bouncing Ball
Break Out
Pinball
Bowling
Fire Works
Falling Block

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