移動ロボットの車庫入れ

移動ロボットの車庫入れ
T18R020
佐藤潤
箱木研究室
目的
▌ H8マイコンを使い移動ロボットを車庫入れす
る
▌ センサについて理解を深める
車庫入れ予想図
▌ 前進→右９０°回転→後退→停車
a
b
停
車
位
置
初期位置
時間制御の問題点と解決策
▌ 電池消耗による結果のばらつき
エンコーダで距離をみて時間制御の欠点を克服
現在の移動ロボット
ジャイロセンサ
ENC-03R
応答性：50Hz
検出範囲：
ロータリエンコーダ
±300°
OME-360-2MN
１回転：360パルス
最大回転数：6000r/m
90°回転の図
・図は車の駆動部を上から見た形
94m
m
142
mm
97m
m
計算式
2l    円周
中心からの距離 l  97 mm
エンコーダのタイヤ直
 El  28.4mm
 609.5mm
El    RE のタイヤ円周
 89.22mm
1
l  El  1.71
4
RE 一回転1440パルス
よって
2462パルスで 90回転
径
センサ等のデータ
3000
counter
100
counter
distance
rad/s
2000
0
1000
–100
0
0
2
Time [s]
4
ジャイロセンサとの連動
▌ エンコーダから値が出なくなったところまで
ジャイロの値を加算
▌ 合計値が９０°回転の値
▌ 上記よりジャイロセンサの積分値が３３００で
９０°回転している
▌ これによりタイヤのスリップも無視できる
現在の状態
▌ エンコーダとジャイロより出るデータを利用し
移動ロボットを車庫入れする
▌ その状況を実演する

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