創作ゼミナールⅡ成果発表 2足歩行ロボットの製作と歩行用プログラムの作成矢萩研究室ソ18019 對馬渚 http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/CW_2008/tsushima/ テーマの目標 • ２足歩行ロボットの基本的な歩行動作の理解 • 昨年製作した4軸2足歩行ロボットの自由度を上げるように改良 • 歩行用プログラムの作成 • ロボットに似合う色付け製作物の説明 • ２足歩行ロボットの構成 – サーボモータ：４個 → ５個 – 関節：４個 → ９個 – コントロール系： ATmega32-16マイコンボード – プログラム開発環境： GCC Developer Lite （Ｃ言語）製作物の比較昨年製作したロボット正面背面今年製作したロボットアピールポイント(1) • 昨年→開リンク機構 • 今回→閉リンク機構平行リンク機構採用結果：足裏の面と地面が平行アピールポイント(2) • 胴体部中心→サーボモータ • 昨年→不安定 • 今回→なめらか • 足のバランスをとりやすくする→黒いゴムを貼り付け使用例屈伸動作重心移動達成度 • サーボモータを増やす→○ • 動作の安定→○ • 色付けにも挑戦→× 結果：ロボットの足の動作が滑らかに動いたので達成感はある。製作履歴 • 4 月下旬～5 月中旬：「２足歩行ロボット」というテーマを決定した。 – いろいろな書籍やWeb ページを調べた • 5 月中旬～7 月下旬：テーマ計画書の作成 – 昨年製作されたロボットをどのように改造するかを考えた • 7 月中旬～9 月下旬：SolidWorks を用いた設計の習得とロボットの設計 • 10 月上旬～11 月下旬：2 足歩行ロボットの製作 – 1mm のずれもでないように設計した • 12 月上旬～：プログラムの作成と動作確認 – 足の動きに相当するパラメータを調節しながらプログラムを作成した考察 • 一つ一つの作業に時間がかかってしまった。 • ロボットの製作で、膝の部分の設計で数値がずれてしまったためか左右の膝が一緒でないので、もっと見掛けを良くしたい。 • 今後は、ロボットの動きをもっと楽しめるようなプログラムを開発していきたい。備考主な参考文献吉野耕司：二足歩行ロボット自作入門、毎日コミュニケーションズ