道路標識の抽出に関する一考察 と開発プラットフォーム製作 近畿大学工学部 情報システム工学科 森園紘行 目次 1.道路標識自動認識システム 2.自動認識の問題点 3.自動認識システムの流れ 4.RGB減算法 5.赤・黄・青色の判定 7.二値化 8.開発プラットホームの機能 9.まとめ 道路標識自動認識システム 道路標識 運転者への運行方法や危険の伝達 自動認識の役割 例1 一時停止 例2 スリップ注意 - 標識の見落とし等のヒューマンエラーの減少 - 自動運転への応用 自動認識の問題点 撮影環境の変化 - 天候や夜間の明るさの変化 - 道路標識自体の変形や汚れ - 撮影位置による大きさ・角度のずれ - 振動による画像のぶれ - 焦点ずれによる光学ぼけ 昼 夜 自動認識システムの流れ 撮影した画像の表色系変換,二値化,ノイ ズ除去方法の検討 RGB減算法 RGB表色系 赤,緑,青色の合成により色を表現 R(赤):0~255 G(緑):0~255 B(青):0~255 RGB減算法(松浦大祐 山内仁 高橋浩光) RGB表色系の各成分0~255を用いる R-Gにより赤(黄)色らしさの算出 B-Gにより青色らしさの算出 R-G B-G 0 赤・黄・青色の判定 標識は,白黒の二値化画像に変換することで抽出する - 4つのしきい値(t1,t2,t3,t4)を設定し各色の判定を行う t2 t1 R-G B-G R:255 G:0 B:0 R:0 G:0 B:255 1 t4 0 1 しきい値:255 t3 R:255 G:255 B:0 1 0 t2 R:255 G:255 B:0 しきい値:0 0 R:0 G:255 B:0 R:0 G:255 B:0 しきい値:-255 画像の二値化 原画像 標本画像 情景画像 二値化画像 ノイズ除去(松浦大祐 山内仁 高橋浩光) ・標識以外の余分な部分を除去 ・標識外周の円滑化 ノイズ除去 開発プラットホームの機能 画像の入力 RGB減算法のしきい値設定 画像の二値化 ノイズ除去 標識の抽出 まとめ RGB減算法による表色系の変換 二値化処理 ノイズ除去 標識の抽出 開発プラットフォームの製作 今後の課題 しきい値の自動決定システムの構築
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