道路標識の抽出に関する一考察
と開発プラットフォーム製作
近畿大学工学部
情報システム工学科
森園紘行
目次
１．道路標識自動認識システム
２．自動認識の問題点
３．自動認識システムの流れ
４．RGB減算法
５．赤・黄・青色の判定
７．二値化
８．開発プラットホームの機能
９．まとめ
道路標識自動認識システム

道路標識
運転者への運行方法や危険の伝達

自動認識の役割
例１ 一時停止
例2 スリップ注意
- 標識の見落とし等のヒューマンエラーの減少
- 自動運転への応用
自動認識の問題点
 撮影環境の変化
- 天候や夜間の明るさの変化
- 道路標識自体の変形や汚れ
- 撮影位置による大きさ・角度のずれ
- 振動による画像のぶれ
- 焦点ずれによる光学ぼけ
昼
夜
自動認識システムの流れ
撮影した画像の表色系変換，二値化，ノイ
ズ除去方法の検討
RGB減算法

RGB表色系
赤，緑，青色の合成により色を表現




R（赤）:0~255
G（緑）:0~255
B（青）：0~255
RGB減算法（松浦大祐
山内仁 高橋浩光）
ＲＧＢ表色系の各成分0~255を用いる


R-Gにより赤(黄)色らしさの算出
B-Gにより青色らしさの算出
R-G
B-G
0
赤・黄・青色の判定
標識は，白黒の二値化画像に変換することで抽出する
- 4つのしきい値（ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４）を設定し各色の判定を行う
t2
t１
R-G
B-G
R:255
G:0
B:0
R:0
G:0
B:255
1
t4
0
1
しきい値：255
t3
R:255
G:255
B:0
1
0
t2
R:255
G:255
B:0
しきい値：0
0
R:0
G:255
B:0
R:0
G:255
B:0
しきい値：-255
画像の二値化
原画像
標本画像
情景画像
二値化画像
ノイズ除去（松浦大祐
山内仁 高橋浩光）
・標識以外の余分な部分を除去
・標識外周の円滑化
ノイズ除去
開発プラットホームの機能
画像の入力
 RGB減算法のしきい値設定
 画像の二値化
 ノイズ除去
 標識の抽出

まとめ






RGB減算法による表色系の変換
二値化処理
ノイズ除去
標識の抽出
開発プラットフォームの製作
今後の課題
しきい値の自動決定システムの構築