班員 ＭＧＲ 伊藤 廉毅 ＤＭ 田中 和貴 s 河合 祐樹 齊藤 英明 鈴木 秀 h 伊藤 廉毅 田中 和貴 芹澤 拓哉 福本 佳亮 目次 1 設計コンセプト 2 システム特徴 3 システム構成 4 動作概要 設計コンセプト 確実にクリアできる仕掛けを選択し、 最短時間でゴールを目指すことにより、 ゴールボーナスを多く獲得することを目 的とする。 システム特徴 超音波センサを前、左右に取り付けるこ とにより効率よく周囲探索を行えるよう にする。 願わくば、ビーム状に超音波を飛ばすこ とのできるセンサを搭載したい。 システム構成 四輪駆動 各車輪が駆動することにより、いかなる 不測の事態に対しても行動ができるよう にする。 動作概要 part1 ロータリー 超音波センサを前、左、右に設置し壁を感知す る。壁を感知しなくなり、尚且つ前方にある円 柱との距離が一定の距離になった時、ロータ リーに入ったと判別してロータリークリア動作 を始める。特定の方向に周り、特定の方向の壁 を感知しなくなった時、方向転換をして通路へ 進む。 動作概要 part2 扉、鍵 ＤＢで鍵を選び解除する。180度回転 し、扉が開くまで待ってから進む。 ステップ、シーソー 四輪駆動にすることによりステップや シーソーに乗る際の段差をスムーズに通 過できるようする。 動作概要 part3 小部屋 前、左右の超音波センサで、周囲に障害 物がないことを確認する。小部屋に入っ たことを認識したら、左回りで壁伝いに 進行し、左方向の壁を感知しなくなった とき左折して、小部屋を突破する。この 動作はＤＢで小部屋を選択した場合のみ 行われるようにする 。 動作概要 part4 通路 左右の超音波センサを駆使し壁と平行に 進むよう左右の感覚を均等になるように 進む。右左折は前のタッチセンサが壁に 接触したとき左右どちらかの超音波セン サが壁を感知しない方向に進む。ＤＢの Ｔ字路では超音波センサを使わず、選択 した方向に進む。 動作概要 part5 行き止まり 行かない ゴール 光センサーをMIRS本体下段の前後に取り 付けた光センサーがゴール内である白色 を認識したらゴールのパフォーマンスを 行う。 動作概要 part6 一度目の走行 ＤＢ判断の優先順位に準じて各ミッションをク リアしていく。 二度目の走行 一度目の走行データを記憶しておき、その走行 通りに動くようにしておく。 ＤＢ判断の優先順位 ゴール＞鍵＞ロータリー＞小部屋＞行き止まり 終
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